1 使用下载的KIITI完整数据集测试

1.1 部署kitti2bag将下载的数据集转换为rosbag数据

将KITTI数据集转化为ROS bag包——kitti2bag使用教程_kitti的rosbag-CSDN博客

问题记录：

（1）kitti2bag：未找到命令

解决：重新配置环境变量

export PATH=$PATH:/home/lhl/.local/bin # 这里lhl要换成你自己的用户名

source ~/.bashrc

 （2）如果碰到kitti2bag执行不成功也可以尝试下更新pandas跟numpy库

lhl@eelab-System-Product-Name:~/downloads$ kitti2bag -t 2011_09_28 -r 0034 raw_synced                                                                                                         Traceback (most recent call last):
  File "/home/lhl/.local/bin/kitti2bag", line 7, in <module>
    import pykitti
  File "/home/lhl/.local/lib/python3.8/site-packages/pykitti/__init__.py", line 5, in <                                                                                                       module>
    from pykitti.tracking import tracking
  File "/home/lhl/.local/lib/python3.8/site-packages/pykitti/tracking.py", line 7, in <                                                                                                       module>
    import pandas as pd
  File "/home/lhl/.local/lib/python3.8/site-packages/pandas/__init__.py", line 22, in <                                                                                                       module>
    from pandas.compat import is_numpy_dev as _is_numpy_dev  # pyright: ignore # noqa:F                                                                                                       401
  File "/home/lhl/.local/lib/python3.8/site-packages/pandas/compat/__init__.py", line 1                                                                                                       6, in <module>
    from pandas._typing import F
  File "/home/lhl/.local/lib/python3.8/site-packages/pandas/_typing.py", line 139, in <                                                                                                       module>
    np.random.BitGenerator,
AttributeError: module 'numpy.random' has no attribute 'BitGenerator'

# 上面是报错 下面是解决方案

lhl@eelab-System-Product-Name:~/downloads$ pip install --upgrade numpy
lhl@eelab-System-Product-Name:~/downloads$ pip install --upgrade pandas
              

1.2 播放修改yaml文件

1.3 播放数据集测试

报错1：[ERROR] [1740638487.969488092]: Point cloud is not in dense format, please remove NaN points first!

解决方法：

尝试1：LIO-SAM仿真时-Point cloud is not in dense format, please remove NaN points first-CSDN博客

 上述报错解决，出现新报错：

报错2：Point cloud ring channel not available, please configure your point cloud data!

搬运github解答：Point cloud ring channel not availiable · Issue #309 · TixiaoShan/LIO-SAM

在imageProjection中修改代码：

 修改过后报错消失，稍后查看有无建图结果后更新。

1.4 lio-sam算法yaml文件imu外参配置

kitti数据集中的calib文件中有calib_imu2velo文件，我们yaml配置文件中需要的是lidar2imu（也就是激光雷达转换到imu），所以需要对calib_imu2velo文件中的矩阵进行反转之后填入。

calib_imu2velo的内容：

反转矩阵计算：

最后填入yaml文件的这个位置

2 使用KIITI数据集中的odometry进行测试 

参考：【将KITTI中的Odometry数据转换ros bag文件】_kitti数据集转bag-CSDN博客

下载源码

setpu.py install

配置环境变量

安装依赖库

        Crypto安装失败        Crypto真正正确安装方法 pycryptodome erro 报错踩大坑记录（原创文章引用注明出处） - LySorose - 博客园