octomap_sever安装及demo、自己的pcd点云数据测试

基于八叉树的三维的栅格地图构建

文章开头先贴一下：高博关于八叉树的博客

1.编译octomap

新建一个目录用于拷贝octomap代码。　如果没有git请安装git，然后拷贝代码：

sudo apt-get install git

git clone https://github.com/OctoMap/octomap

上述的git会把代码拷贝到当前目录/octomap下。进入该目录，参照README.md进行安装。编译方式和普通的cmake程序一样：

  mkdir build
  cd build
  cmake ..
  make 

octomap的代码主要含两个模块：本身的octomap和可视化工具octovis。octovis依赖于qt4和qglviewer，所以如果你没有装这两个依赖，请安装它们：

sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev

2、使用octovis查看示例地图

在下载的代码中有一个demo地图，我们可以一起看一下，在octomap下打开终端：

bin/octovis octomap/share/data/geb079.bt

octovis会打开这个地图并显示，可以在图上放大缩小，旋转，右面的数字可以调整分辨率的大小。它的UI是长这样的，应该能看出这是一层楼的扫描图。会有如图点结果：

demo结束。

3、建立自己的pcd的地图，octovis显示：

下载高博源码：

https://github.com/gaoxiang12/octomap_tutor

在data目录下将sample.pcd 删掉，把自己的pcd文件改名字为sample.pcd防止到这里来代替它。
在下载的octomap_tutor文件下（也可能是octomap_tutor——master）编译：

  mkdir build
  cd build
  cmake ..
  make 

在编译之后，它会产生一个可执行文件，叫做pcd2octomap，放在代码根目录的bin/文件夹下。你可以在代码根目录下这样调：

bin/pcd2octomap data/sample.pcd data/sample.bt
//不会直接出现地图，需要调用，继续往下看

这句命令的意思是将data/sample.pcd转化为data/sample.bt地图，在data下可能会生成一个.bt 或者是.ot文件，也可能都有。
你可以采用下面点命令比较下pcd点云与octomap的区别：

pcl_viewer data/sample.pcd
//使用PCL原始点云的可视化
octovis data/sample.bt
//使用octovis实现构建的sample.ot（.bt）地图的可视化。

pcl_viewer data/sample.pcd结果：

octovis data/sample.bt结果：

至此，成功！如果还需要加入颜色玩花活，可以跟着高博继续操作下去！
欢迎关注私信一起学习，加油！