使用Turtlebot2与Rplidar进行2DSLAM建图算法汇总

一、硬件基础

1、Turtlebiit2带有kobuki移动基站；
2、上网本：放置在架子上，使用带有路由器的微机，安装ubuntu16.04系统。
3、停靠站：可选项，用于给turtlebot充电。
4、工作站：使用笔记本电脑，具有体面的图形卡和足够的内存的三维模拟，安装ubuntu16.04系统。
5、路由器：可选项，可用手机热点代替。
6、Rplidar A1/A2激光雷达。

二、软件环境

1、windows10下安装Ubuntu（双硬盘双系统）： https://www.cnblogs.com/wadeChanZone/articles/11517702.html
2、安装ROS Kinetic详细过程：
https://www.it610.com/article/1280883065106743296.htm
3、Turtlebot入门教程-安装Turtlebot(ubuntu16.04+kinetic)：
https://www.ncnynl.com/archives/201811/2787.html
4、Turtlebot入门-学习TurtleBot：
https://www.ncnynl.com/archives/201609/786.html

三、SLAM相关2D算法安装

1、Hector算法：
https://blog.csdn.net/geerniya/article/details/84837832
2、cartographer算法：
https://www.cnblogs.com/bluemountain-haggendazs/p/6691709.html
3、Gmapping算法：
https://blog.csdn.net/dbdxnuliba/article/details/89322205
4、karto算法：
http://di3renlei.cn/info/2999

四、建图结果对比

室内环境：

hector室内效果：
cartographer建图效果：

室外环境：

hector建图效果：

cartographer效果：

注意：使用cartographer时出现穿透墙体现象，如下图：

是参数设置错误原因，将carto内代码丢失范围从5更改为0.1，如图：