UFOMap：一款高效的基于概率的3D地图构建框架

UFOMap是一款开源的3D地图构建框架，主要使用C++和CMake编程语言开发。该项目在GitHub上的地址是https://github.com/UnknownFreeOccupied/ufomap.git。

项目基础介绍

UFOMap是一个高效的、基于概率的3D地图构建框架，它 Explicitly（明确地）表示了未知空间。使用UFOMap，用户可以实时创建包含未知/自由/占用空间的3D体素地图，这对于路径规划、轨迹规划、避障和重建等应用非常有用。

核心功能

UFOMap的核心功能包括：

• 实时构建3D体素地图，地图中占用空间以彩色体素表示，未知空间以白色透明体素表示。
• 支持高效的路径规划和轨迹规划。
• 提供避障和重建等功能。

最近更新的功能

根据项目仓库的更新记录，最近的更新主要包括以下几点：

• 优化了地图构建的性能，提升了运行效率。
• 对ROS（机器人操作系统）相关的教程进行了更新，更好地支持ROS用户。
• 修复了一些在前期版本中发现的问题，提高了框架的稳定性和可靠性。

以上是对UFOMap项目的简要推荐，希望对您有所帮助。