前言：博客介绍非常简单，具体的 请参考课程。

1.Introduction

• 有系统模型和问题模型
• 预测：状态空间、控制空间、参数空间
• 控制：选择最优
  
• 问题约束
  

2. MPC

三阶系统，连续模型到离散模型

映射关系

• 转化为QP问题求解
  -
  
• 硬约束条件
  
• 如果开始不满足硬约束条件，就不能求解，转换为软约束
  
• 如何选择软硬约束
  
• 参数空间：BSCP Boundary constrained motion primitives
  其中一种就是转换为 BVP 问题求解，具体看课程和ppt
  
  课程中的案例，具体参考课程。JLT 问题可以在很小的设备上实现
  

3.Non-linear MPC

暂时短时间内不了解，后面有时间深入研究。

参考

• 1.深蓝学院：移动机器人运动规划课程，具体内容请看课程，若内容侵权联系删除。