matlab 旋转向量和旋转矩阵互转
matlab中rotationVectorToMatrix可以实现旋转向量转旋转矩阵，rotationMatrixToVector可以实现旋转矩阵转旋转向量。a = [-3.37918587, 0.13413141, -0.15162952];b = b = rotationVectorToMatrix(a)c = rotationMatrixToVector(b)从上面的结果可以看到转换前的旋转
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matlab中rotationVectorToMatrix可以实现旋转向量转旋转矩阵，rotationMatrixToVector可以实现旋转矩阵转旋转向量。
a = [-3.37918587, 0.13413141, -0.15162952];
b = rotationVectorToMatrix(a)
c = rotationMatrixToVector(b) 
从上面的结果可以看到转换前的旋转向量a和旋转后得到的旋转向量c不相等。
从上面的结果可以看到向量a和向量c的各分量是等比的。
更新：
对输入向量进行单位化以后，可以转换回去，感谢评论区网友的分享。
参考文献：
1.旋转矩阵及旋转向量相互转化 Rodrigues矩阵及matlab实现
2.(Not recommended) Convert 3-D rotation vector to rotation matrix - MATLAB rotationVectorToMatrix
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