想求一个方程组，改了很多遍都还是出错，请求大神指点 。 代码如下 i=[1 2 3]; %编号为1的机械臂 r=50; %动平台半径 R=210;

想求一个方程组，改了很多遍都还是出错，请求大神指点 。 代码如下 i=[1 2 3]; %编号为1的机械臂 r=50; %动平台半径 R=210; %静平台半径 beta=(4*i-3)/6*pi;... 想求一个方程组，改了很多遍都还是出错，请求大神指点 。 代码如下

i=[1 2 3]; %编号为1的机械臂

r=50; %动平台半径

R=210; %静平台半径

beta=(4*i-3)/6*pi; %铰点Bi,Ai在O-xyz和O'-xyz下的位置角

lb=620; %主动臂的长度

la=880; %从动臂的长度

sita=[1 2 3]

syms X Y Z R r beta lb la sita ;

[X Y Z]=slove('((R lb*sin(sita(1))-r)*cos(beta(1))-X)^2 ((R lb*sin(sita(1))-r)*sin(beta(1))-Y)^2 (-lb*cos(sita(1))-Z)^2=la^2','((R lb*sin(sita(2))-r)*cos(beta(2))-X)^2 ((R lb*sin(sita(2))-r)*sin(beta(2))-Y)^2 (-lb*cos(sita(2))-Z)^2=la^2','((R lb*sin(sita(3))-r)*cos(beta(3))-X)^2 ((R lb*sin(sita(3))-r)*sin(beta(3))-Y)^2 (-lb*cos(sita(3))-Z)^2=la^2') 展开 错误提示：

>> jiaoben

sita =

1 2 3

未定义与 'char' 类型的输入参数相对应的函数 'slove'。

出错 jiaoben (line 13)

[X Y

Z]=slove('((R lb*sin(sita(1))-r)*cos(beta(1))-X)^2 ((R lb*sin(sita(1))-r)*sin(beta(1))-Y)^2 (-lb*cos(sita(1))-Z)^2=la^2','((R lb*sin(sita(2))-r)*cos(beta(2))-X)^2 ((R lb*sin(sita(2))-r)*sin(beta(2))-Y)^2 (-lb*cos(sita(2))-Z)^2=la^2','((R lb*sin(sita(3))-r)*cos(beta(3))-X)^2 ((R lb*sin(sita(3))-r)*sin(beta(3))-Y)^2 (-lb*cos(sita(3))-Z)^2=la^2')

展开

全部