一、rosbag指令

首先创建一个文件夹，cd该文件夹后，运行下面的指令记录数据

rosbag record -a

参考链接：rosbag使用方法汇总_rosbag用法-CSDN博客

记录完成后，为了定位数据，在rqt_bag中打开该文件

二、rqt_bag分析数据

首先启动ros

roscore

rqt_bag

点击文件夹打开录制好bag文件 

打开后的界面

选择话题，右键-view-plot画图

如图所示

 三、matlab分析

参考资料：rosbag数据画图MATLAB_matlab rosbag-CSDN博客

录入数据：

bag = rosbag('wugui.bag');

获得具体的数值

sel = select(bag, 'Topic', '/turtle1/cmd_vel');
msgStructs = readMessages(sel,'DataFormat','struct');

获得单个数据

vx1 = cellfun(@(m) double(m.Linear.X),msgStructs);
vy1 = cellfun(@(m) double(m.Linear.Y),msgStructs);
vz1 = cellfun(@(m) double(m.Linear.Z),msgStructs);

画图

figure(1)
    hold on;
    plot(d01x,d01y,'Color','b','LineStyle','-','LineWidth',1);
    grid on;