1、基于地图的全局路径规划方法--Voronoi map
介绍Voronoi图的生成方法，并使用Voronoi Diagram进行路径规划，Voronoi Planner实现在地图中查找一条安全路径，最大程度的避开障碍物。最后对比Voronio Planner 与 采样思想的Sample Planner各自的算法特性。添加图片注释，不超过 140 字（可选）
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介绍Voronoi图的生成方法，并使用Voronoi Diagram进行路径规划，Voronoi Planner实现在地图中查找一条安全路径，最大程度的避开障碍物。最后对比Voronio Planner 与 采样思想的Sample Planner各自的算法特性。
Voronoi路径规划探索（附C++代码）_维诺图路径规划-CSDN博客
添加图片注释，不超过 140 字（可选）
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