使用Unity开发的显示点云及通过点云地图生成可通行区域并使用A*算法进行路径规划移动端应用程序。

项目地址：https://github.com/ZhouZijie-BIT/Unity-PointCloud-Navigation

1. 点云显示

1.1 点云格式

点云显示使用了pcx插件，可以在编辑器阶段导入ply格式的点云地图，pcx插件即可在导入文件时将ply格式转化成为Unity中可以显示的相应格式。

1.2 手势操作

在点云显示场景支持4种基本的手势操作：平移、缩放、单轴旋转、多轴旋转。通过该场景中的按钮可以控制4种基本手势操作输入。

2. 路径规划

2.1 栅格地图系统

地图系统采用了Catlike Coding教程中的六边形地图系统设计，并作了一定改变。

2.2 可通行区域提取

通过将点云向栅格地图投影，对每个格子投影得到的点云数量进行统计，超过一定阈值则认为该栅格是不可通行的。

2.3 路径规划与路径提取

使用A*算法进行路径规划。在搜索得到了通路之后，根据梯度双线性插值的方法提取路径点，最终可视化输出。