1.首先根据要求创建workspace，复制第一章文件夹src到工作空间文件夹catkin_ws下

2.在当前src文件夹下初始化工作空间：catkin_inite_workspace

3.编译当前文件夹，需要先进入catkin_ws下：cd .. 然后编译：catkin_make

 4.打开rviz，在执行rviz之前需要roscore打开ros，之后打开新的窗口，首先要保存工作路径source devel/setup.bash,然后执行rviz。

5.打开地图，在左上角open文件，然后在如下地址打开地图：

打开地图后的rviz如下：

6.载入地图，执行一下命令

source devel/setup.bash
roslaunch grid_path_searcher demo.launch

完成，可以使用快捷键G选择目标点。