深蓝学院第三章路径规划——基于采样的路径规划算法与进阶
简要介绍RRT*算法及其相关的变体算法以及OMPL库
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RRT*
[注意]：通过计算x_near、x_1、x_2连接x_new的父系节点代价，这里考虑的是距离最小。因此连接x_near和x_new。
[注意]：rewire剪脂操作。
Kinodynamic-RRT*
Informed RRT* 
Cross-entropy motion planning
Open Motion Planning Library
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