1、macOS环境及版本

2、docker for macos版本

3、拉取ROS2镜像

docker pull ros:iron 

4、查看容器

docker images

5、启动 ROS2 容器

docker run -it --rm ros:iron

-it ：以交互模式运行容器。

--rm ：退出时自动删除容器（测试时推荐）。

6、在容器内安装必要工具

进入容器后，执行以下命令更新并安装工具：

apt update && apt install -y ros-iron-ros2cli ros-iron-demo-nodes-cpp

ros-iron-ros2cli ：ROS2 命令行工具。

ros-iron-demo-nodes-cpp ：C++ 示例节点。

 7、验证 ROS2 安装

检查 ROS2 版本 ：ros2 --help

查看已安装的包 ：ros2 pkg list | grep demo_nodes

8、新打开终端运行

 

其中，bf8aa7b745ca，是对应容器ID

此时运行，ros2 -help 会报错，提示： bash: ros2: command not found

解决方式，就是手动加载 ROS2 环境，在终端输入：

source /opt/ros/iron/setup.bash

其中，iron 就是ros版本

此时，在两个终端分别输入：

终端1:

ros2 run demo_nodes_cpp talker

终端2:

ros2 run demo_nodes_cpp listener