1.坐标系说明

如果你想完整的了解坐标系之间的相互关系和坐标系不同对各种观测量的影响那么你需要去惯性导航基础知识
这里我们只说明坐标系是什么，不做更深层次的解释：

1.1载体坐标系（b系）

通常，传感器框架使用标准的 3 轴坐标系来表示数据值。对于大多数传感器，当设备处于默认屏幕方向时，会相对于设备屏幕来定义坐标系（参见图 1）。当设备处于默认屏幕方向时，X 轴为水平向右延伸，Y 轴为垂直向上延伸，Z 轴为垂直于屏幕向外延伸。在此坐标系中，屏幕后面的坐标将具有负 Z 值。以下传感器使用此坐标系：

这个其实就是简单的右前上坐标系。
这个东西使用的地方有：

• 加速度传感器
• 重力传感器
• 陀螺仪
• 线性加速度传感器
• 地磁场传感器

这里有个特殊的东西就是欧拉角：
正常来说欧拉角的输出顺序应该是依次输出绕xyz三个轴旋转的数据，也就是输出的应该是俯仰角、横滚角、航向角但是安卓是不按照套路出牌的，他的欧拉角输出顺序是航向角、仰俯角、横滚角。这个其实问题不大，只是安卓没有接受数学的定义，用的时候注意一下就是了。

1.2当地导航坐标系（n系）

前面的右前上都出现了，当然这里的n系需要使用东北天坐标系

这个东西使用的地方有：

• 四元数的参考坐标系
• 欧拉角的参考坐标系