开发环境

wsl2 ubuntu20.04

修改模型

执行make px4_sitl_default gazebo_plane_cam__warehouse
这句话意思，使用编译的px4_sitl_default，用gazobo仿真，model选择plane_cam，world选择warehouse
当出现下面的警告，不用理会，首次加载可能比较久，耐心等候一下。

最终的效果图

 
 
PX4官网给出的语法：make [VENDOR_][MODEL][_VARIANT] [VIEWER_MODEL_DEBUGGER_WORLD]

对应着官网的说明来看一下，vendor（供应商）是px4；model是sitl，这个应该是指模型类型；variant是default
使用make list_config_targets可以查看上面这个参数的可选参数，如下图。

 
再来看看后半段参数，官网说明如下。

gazebo_plane_cam__warehouse的意思是：使用gazebo仿真；模型类型选择plane_cam；DEBUGGER不填，选择默认，所以这里是双下划线；地图选择warehouse

这里启动px4vision模型，地图选择baylands。这个搭配不成功，原因是px4_sitl不支持。

使用make px4_sitl list_vmd_make_targets命令查看支持的参数，这里看得有点眼花缭乱，但暂时没办法。

 
模型的路径：

 
地图的路径：

参考链接

PX4代码说明