c#中调用CERES

因项目中需要使用Ceres进行求解计算，所以有了本文，主要思路就是用C++编写好Ceres求解的函数，然后封装成DLL，最后由C#执行调用从而得到计算结果。

Ceres编译

参考的文章:
Win10 + VS2017 + Ceres配置
Ceres-Solver库使用（一）–windows下安装配置
Ceres Solver 在Windows下安装配置笔记
参考以上几位大佬的文章，应该可以实现Ceres在windows下的配置，本人的环境为Win10 64bit，VS2017，在配置过程中也遇到了一些问题，踩坑记录如下：


在配置管理器中的预处理器中添加如下两项：
_CRT_NONSTDC_NO_DEPRECATE
_CRT_SECURE_NO_WARNINGS

在预处理器中添加
GOOGLE_GLOG_DLL_DECL=

以上两个错误是在C++编写dll库中会遇到的，在预处理器中添加
GLOG_NO_ABBREVIATED_SEVERITIES
NOMINMAX
按照参考文章中，在vs2017中新建了一个项目编译并运行成功。有些文章中说用CMake编译后，可以用命令行执行helloworld.exe，但本人按这种方法没有成功，没有找到原因。

C++编写调用Ceres的DLL

.h文件代码，主要是添加extern “C”定义导出函数

class CERESDLL_API CCeresDll {
public:
	CCeresDll(void);
	// TODO: 在此处添加方法。
};

extern "C" CERESDLL_API int nCeresDll;
extern "C" CERESDLL_API int fnCeresDll(void);
extern "C" CERESDLL_API double testCeresDll(void);

.cpp文件

#include "pch.h"
#include "framework.h"
#include "Ceres_Dll.h"
#include <ceres\ceres.h>
#include <glog\logging.h>

using ceres::AutoDiffCostFunction;
using ceres::CostFunction;
using ceres::Problem;
using ceres::Solver;

struct CostFunctor {
	template <typename T>
	bool operator()(const T* const x, T* residual) const {
		residual[0] = T(10.0) - x[0];
		return true;
	}
};
// 这是导出变量的一个示例
CERESDLL_API int nCeresDll=0;

// 这是导出函数的一个示例。
CERESDLL_API int fnCeresDll(void)
{
    return 0;
}

CERESDLL_API double testCeresDll(void)
{
	google::InitGoogleLogging(new char(123));
	// The variable to solve for with its initial value.
	double initial_x = 5.0;
	double x = initial_x;
	// Build the problem.
	Problem problem;
	// Set up the only cost function (also known as residual). This uses
	// auto-differentiation to obtain the derivative (jacobian).
	CostFunction* cost_function =
		new AutoDiffCostFunction<CostFunctor, 1, 1>(new CostFunctor);
	problem.AddResidualBlock(cost_function, NULL, &x);

	// Run the solver!
	Solver::Options options;
	options.linear_solver_type = ceres::DENSE_QR;
	options.minimizer_progress_to_stdout = true;
	Solver::Summary summary;
	Solve(options, &problem, &summary);
	return x;
}

// 这是已导出类的构造函数。
CCeresDll::CCeresDll()
{
    return;
}

C#调用DLL

新建一个控制台程序，要添加命名空间System.Runtime.InteropServices，然后定义DLL中的函数，代码如下

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Runtime.InteropServices;

namespace CeresDllTest_CSharp
{
    class Program
    {
        [DllImport("CERESDLL.dll")]
        private static extern int fnCeresDll();
        [DllImport("CERESDLL.dll")]
        private static extern double testCeresDll();
        static void Main(string[] args)
        {
            int n = fnCeresDll();
            double value = testCeresDll();
            Console.WriteLine();
        }
    }
}

运行结果如下：

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