NO.1        什么是加速度计？

❀加速度计（accelerometer）是一种测量物体线加速度的装置。
❀加速度是速度的变化量与发生这一变化所用的时间之比。

NO.2        加速度计的理论依据

❀这也是基于牛顿第二定律F=ma，当一个质量为m的物体受到外力F作用时，会产生加速度a。加速度计通过测量作用在质量块上的力，进而计算出物体的加速度。

❀a=Δv/Δt，加速度等于速度变化量与发生这一变化所用时间的比值。加速度计测量出加速度后，人们可以通过对时间进行积分等数学运算来得到速度变化量，但加速度计本身直接测量的是加速度，而不是速度变化量。

❀根据不同测量方式有不同的分类： 

• 压电式加速度计，利用压电效应来测量加速度计

• 压阻式加速度计，利用电阻的阻值变化来测量加速度计    

• 电容式加速度计，利用电容的容值变化来测量加速度计

NO.3        巧妙的结构设计

❀我们知道物理空间是3维的，但我们的加速度计是测量直线运动的。期望同时测量物体在三维空间的加速度信息，就需要把加速度计设计成3轴的。所以芯片内部包含沿 x、y、z 三个轴向的感应装置。

❀由于有3组感应装置，也提高了精度和可靠性。

NO4        加速度计输出了哪些信息?

❀输出加速度的数值，单位m/s²。

❀输出加速度的方向，x、y、z哪个轴有力的作用。

❀通过积分运算，可以获得速度和位移信息。速度是加速度的一次积分，位移是加速度的二次积分。

NO.5        加速度计主要参数

❀测量范围，能够准确测量加速度数值范围 以g为单位。（1g=9.8m/s²）

❀灵敏度和分辨率，灵敏度越高可以检测到更微小的加速度变化。

❀温度特性，在不同温度下，性能可能会发生变化。一般芯片内部也有温度补偿，来提升传感器数据的准确性。

NO.6        加速度计在飞行器中的应用

❀能够知道飞行器的运动状态     

• 加速度能感知到飞行器是在怎么运动

❀能够辅助获取飞行器的姿态信息

• 加速度计通过测试重力加速度在x、y、z轴上的分量，可以得出俯仰角和横滚角。

❀能够知道飞行器的振动状态

• 飞行器在各个方向上的加速度变化波动，就是飞行器的振动状态包含频率和幅度信息。

❀飞行器对传感器做恒温的提升

• 保证测量精度，恒温可以减少零点漂移（由于物理特性在温度的变化下就可能没有输入时，加速度仍有数据输出）和灵敏度保持稳定。从而保证稳定的精度输出。

• 提高稳定性，恒温使电子元件的参数变化减小。

• 延长使用寿命，恒温使电子元件老化会减缓以及内部受到的热应力也会降低。从而提高可靠性和寿命。

END

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