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《时间触发嵌入式操作系统》这本书已经有一些年份了，他是以古老的51单片机（8051）作为控制器讲解的，本书涉及到一些硬件基础知识，这些可能在平时开发中已经熟悉，软件部分则介绍了时间触发的嵌入式系统的设计和原理。

本章主要概述了几种系统：

• 信息系统：这类系统主要用来处理大数据，使用到了数据库
• 桌面应用程序：这类系统主要用以开发桌面应用，电脑端的程序。
• 实时系统：及时响应，典型应用飞机等需要立即响应的工程
• 嵌入式系统：至少包含一个MCU的系统，各种家用电器，如录像机，微波炉等。
• 时间触发系统：关注时间，固定的时间执行任务的调度
• 事件触发系统：关注事件，事件发送时候触发事件处理

它们之间存在着重叠，比如本书的核心，时间触发嵌入式系统，它则属于时间触发系统，也属于嵌入式系统。

第一章还介绍了中断的概念。

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什么是设计模式

假如用户使用51单片机来产生一个1Hz的PWM，那么这个程序是简单的，只需要设计以下函数：

void pwm_gera()
{
	io_pwm = !io_pwm;
	pwm_delay_ms(500);
}

假如用户使用51单片机设计一个按键与蜂鸣器的程序，功能是当按键按下时，蜂鸣器鸣叫1s，那么这个程序也是简单的：

void beep_btn_ctrl(void)
{
    if(io_btn == 0)                  //按键按下时候，io_btn 的值为 0，否则为 1
    {
    	io_beep = 1;
    	beep_delay_s(1);
    	io_beep = 0;
    }
}

接着，如果需要将这两个功能合在一起，简单的顺序调用以上两个函数，会遇到一些问题。如下所示：

void main（void）
{
	while(1)
	{
		pwm_gera();
		beep_btn_ctrl();
	}
}

那么，当程序运行的一开始， pwm 的输出是正常的，但是当按键按下时候，单片就无法产生正确的波形了，原因是按键按下以后，会调用 beep_delay_s(1) 语句，此时的 单片机将在此停留 1s 的时间。这个程序还有一个问题，用户会感觉到按键不够灵敏，这是因为 pwm_delay_ms(500) 的原因。

所以，以上程序有非常大的极限性。于是，我们需要使用这种新的程序结构，来避免这种问题，博主比较常使用的是以下程序结构：

void main(void)
{
    static int ms_cnt = 0;
	
	pwm_gera(ms_cnt);
	beep_btn_ctrl(ms_cnt);

	delay_ms(1);
	ms_cnt++;
}

这个程序保证每 1ms 都运行一次 pwm_gera() 和 beep_btn_ctrl() 函数，并将 ms_cnt 传给别它们，这样做的好处就是，函数内部不需要去延时等待，只是根据 ms_cnt 就可以来判断动作——对于 pwm_gera() 只需要判断 ms_cnt 的值是否是 500 的整数倍，如果是就取反，这样就实现了每 500ms 翻转一次的效果，而对于 beep_btn_ctrl() ，只需要在按键按下的时候，打开蜂鸣器，并记录那个数值，之后不断的和 ms_cnt 对比，如果ms_cnt 比记录的值大1000，就关闭蜂鸣器即可。

这类型的代码，可以适用于这种多个功能需要延时的函数，按博主的理解，这种可以适用于某一类型问题的程序结构，被称为 设计模式，当然，不同的系统有不同的需求，所以有非常多的设计模式，特别的，由于不同的编程语言有自己的语法和规则，设计模式也未必是通用的，但是设计模式的思想，总是可以互相借鉴的。

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从第三章开始，一直到第八章，讲的是51单片机硬件特性相关的内容：

3. 8051 系列微控制器
4. 振荡器硬件
5. 硬件复位
6. 存储器问题
7. 直流负载驱动
8. 交流负载驱动

这 6 章 比较针对性单片机所需要的电路，是一些非常实用的基础知识。这里略过。
第 9 章开始，讲述软件相关的内容。

超级循环

前文中，我们就是用了超级循环的程序结构，超级循环是一个简单，粗暴的死循环：

void main(void)
{
	hw_init();         //初始化
	while(1)
	{
		statement1;
		statement2;
	}
}

对于一个非常简单的功能，我们可以使用这个功能，它不断的执行 statement1 和 statement2 ，有的程序员，也把 while(1) 写作 for(;;)。

头文件

一段简单的真实的 51 程序，它控制一个 led 灯以 1 Hz 的频率闪烁：

#include <reg52.h>
#include <intrins.h>

sbit led = P2^1;

void Delay500ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	_nop_();
	_nop_();
	i = 22;
	j = 3;
	k = 227;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void main(void)
{
    Delay500ms();
    while(1)
    {
        led = 0;
        Delay500ms();
        led = 1;    
        Delay500ms();
    }
    return;   
}

在 第 1,2 行中，我们使用到了头文件，头文件规定了各个寄存器的地址等，如果没有这个头文件，那么程序需要使用到51寄存器则需要在C文件中定义。一些脚本，比如 python 生成的文件，也可能是作为头文件，这样就可以和用户编写的代码区分开来。头文件是经常使用的，它的作用其实不言而喻。

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第10章到第12章是51单片机常用的功能：
10. 使用端口：其实就是 IO 口的使用
11. 延时 ：软件延时（常见的使用for循环来模糊延时），硬件延时（定时器延时）
12. 看门狗：分内部和外部看门狗

第 13 章开始，进入了本书的核心主题：调度器

合作式调度器

前文中，方波产生器和按键控制蜂鸣器的例子体现出了设计模式的必要性，本书所实现的调度器是非抢占式的，也就是一个任务执行完成以后，才会执行另一个任务，所以有一个重要的准则：每个任务执行的实际不能大于调度的时间。对于这一点，我们可以用状态机，超时机制，多级任务来将长任务（时间比较长的任务），拆分成短时间任务来规避这个问题。