无人机导航系统中，不可或缺的传感器之磁力计。众所周知我国四大发明之一就是指南针，可以辨别方向。磁力计的作用是给无人机导航系统提供航向角观测值。

NO.1        什么是磁力计？

磁力计，是一种用于测量磁场强度和方向的仪器。
NO.2        磁力计的工作原理

• 基于地磁现象，磁力计可以感知地球磁场的强弱和方向等信息，结合其他传感器数据，能够辅助判断自身的位置。

• 磁力计的原理有：
      霍尔效应原理：利用半导体在磁场中和电流产生电势差，电势差的变化反应了磁场强度变化。
      磁阻效应原理：利用磁阻元件在不同磁场强度的阻值不同，来反应磁场强度。

  

  NO.3        磁力计的结构

        为了能够测量空间中磁场在三个相互垂直方向上的分量，从而完整地获取磁场信息。磁力计设计也是3轴的。

NO.4        磁力计输出了哪些信息?

    磁场大小和方向信息，磁偏角是磁场矢量在水平的投影与地理北极之间的夹角，主要用于纠偏航向。

NO.5        磁力计主要参数

• 测量范围，磁场强度的最大值和最小值之间的范围。

• 精度，反应磁力计测量值的准确程度。

• 分辨率，反应磁力计对磁场微小变化的敏感程度。

• 灵敏度，衡量磁力计的磁场变化的响应能力。

NO.6        磁力计在无人机中的具体应用

    无人机通过磁力计测量当前磁航向角，飞控系统根据遥控器指令或自主导航策略生成期望航向角。通过计算磁航向角与期望航向角的偏差值，飞控系统采用PID控制算法，结合陀螺仪/加速度计数据进行传感器融合，最终通过差速调节电机转速实现航向闭环控制。

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