传感器的使用与开发-IMU/VRU/AHRS姿态测量模块CH110

前言

一、CH110是什么？

	CH110是超核电子推出的一款低成本、高性能、小体积、低延时的航姿参
考单元（AHRS），本产品集成了三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁场传
感器和一款微控制器。可输出经过传感器融合算法计算得到的基于当地地
理坐标的三维方位数据，包含航向角，俯仰角和横滚角。同时也可以输出
校准过的原始的传感器数据。本产品具有一定的室内地磁抗干扰性能，在
一定强度的地磁场干扰环境下仍可正常工作。
典型应用:
*机器人/AGV DR SLAM应用
*无人驾驶/组合导航用IMU

特性
*板载传感器
*三轴陀螺仪, 最大量程: ±500°/s
*三轴加速度计, 最大量程:±8G
*三轴磁场传感器，最大量程: 800mG (毫高斯)
数据处理
*加速度和陀螺仪出厂前经过三轴非正交和标度因子校准
*数据融合算法计算并输出地理坐标系下的旋转四元数及欧拉角等姿态信
息
通讯接口及供电
*USB(虚拟串口)/RS232串行接口/CAN2.0总线
*供电电压：5-24V
*三轴磁场传感器，最大量程: 800mG (毫高斯)

二、使用步骤

1.硬件端口定义

此处以CAN通信为例
VCC供电使用12V

初始CAN配置如下

通信协议如下

实际CAN报文如下

由于此设备使用两个ch110传感器，因此需要将其中一个传感器的ID修改下，避免ID冲突

数据发送页面：

重启后生效，结果如下