前言

又开一新坑，主要是ORB-SLAM3也升级了IMU了，所以纯视觉的SLAM不够了，正好深蓝学院的手写VIO课程还是比较系统的，这里就再开一专栏，专门记录这部分的学习笔记

内容

感觉这一章的内容PPT该详细的地方不详细，所以看起来可能有些头疼，我先简单梳理一下要点，然后再展开介绍：

1. IMU的组成，包括加速度计和陀螺仪，加速度计读数值要考虑重力影响
2. IMU确定性误差以及标定，包括零飘以及尺度误差
3. IMU随机性误差以及标定，随机误差分为测量型随机误差（即读数自带的波动）以及零飘的随机游走误差（零飘变化率的波动），两者都是高斯白噪声

我主要介绍PPT中没有详细展开的部分，也就是allan方差：

这部分内容参考自博主攥写的《Allan方差分析》，内容详细易懂，我这里做个摘录，主要是记录一下我使用这个方法时的一些疑问：

1. Allan方差曲线不是一次测量，其x轴指的是分组跨度，用的是对数坐标系，每一个点都对应一次分组跨度下的所有平均差值方差。
2. Allan起效的原理是对高频误差项的平均以消除细节误差，和低频误差项的差值以消除长期误差，从而聚焦于设定分组频率下的特定误差的方差分析。