4月19日上午，全球首个人形机器人半程马拉松在北京亦庄举行。来自北京、上海、浙江等地的20支机器人队伍参赛。

北京人形机器人研发的天工1.2 Max成功完成了21公里的半程马拉松，并在众多人形机器人中拔得头筹，勇夺冠军！“天工”在比赛中展现出了出色的稳定步态和持久的动态平衡。Xsens祝贺研发团队在强化学习、姿态控制和步态优化等方面取得了惊人的进展！

特别值得一提的是，在强化学习训练中，团队利用Xsens MVN动作捕捉系统对天工进行远程遥操作，采集了大量高质量的人类运动数据。这些真实、人类级别的动作数据极大地提升了模型的泛化能力，加速了天工从模拟到现实世界的迁移过程。

本次成功的背后，也离不开高性能传感器的支持。天工在骨盆位置搭载了来自Xsens的MTi-630 IMU，实时监测姿态、加速度和角速度等关键数据。该传感器支持高400Hz的数据刷新率，响应灵敏，输出稳定，能够精准捕捉毫秒级运动细节，为天工完成这次挑战提供了强有力的感知支持。

业界领先的开发平台

MTi-630是一种姿态和航向参考系统，采用小巧的外形设计，重量轻、坚固耐用、性价比高且易于集成，适合深度开发。

性能

滚动、俯仰：0.2 deg RMS

偏航/航向：1 deg RMS

Strapdown integration (SDI)：支持

规格

IP等级：IP51

重量：8.9克

输出频率：高达2 kHz、400 Hz SDI

本次人形机器人马拉松的顺利举行不仅是一次胜利，更是人形机器人向现实世界迈出的关键一步！