CAN

CAN（Controller Area Network，控制局域⽹络）是一种串行通信协议

物理层介绍

CAN由芯片内部CAN外设（CAN控制器）、CAN芯片（CAN收发器）、CAN总线（CANH、CANL）；

CAN使用差分信号进行数据传输，根据CANH和CANL上的电位差来判断总线电平以高速CAN为例：

CANH - CANL = 2V，显性电平（逻辑0）
CANH - CANL = 0V，隐形电平（逻辑1）

协议层介绍

CAN总线以“帧”形式进行通信。CAN协议定义了5种类型的帧：==数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧、间隔帧，==其中数据帧最为常用。

标准数据帧CAN2.0A：

1. 起始帧：start = 0（显性信号），长度1
2. 仲裁段：标识符位（ID）确定优先级，RTR= 0（数据帧）/RTR = 1（遥控帧）
3. 控制段：控制数据段长度
4. CRC段：循环校验，检查帧是否正确
5. ACK段：确认正常正确接收
6. 结束帧：end = 1，EOF为7个隐形信号
   

发送实例

以发送数据帧为例：
若总线处于空闲状态，首先发送显性信号的单元获得发送权
若多个单元同时发送，仲裁段判断，率先出现隐性信号（=1）的单元转为接收（仲裁失利），连续 输出显性信号（=1）的单元继续发送
竞争失败的单元持续检测总线状态，若空闲再次尝试发送