BAL数据集与BA优化
1. BAL数据集说明第一行：16 22106 8371816个相机，22106个点，共进行83718次相机对点的观测第2行到83719行：6 18595 3.775000e+01 4.703003e+01第6个相机观测18595个点，得到的相机的观测数据为3.775000e+01 4.703003e+01第83720行到83720+16*9=83864共16个相机的9纬参数：-R（3维），t（3
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1. BAL数据集说明
第一行：
16 22106 83718
16个相机，22106个点，共进行83718次相机对点的观测
第2行到83719行：
6 18595 3.775000e+01 4.703003e+01
第6个相机观测18595个点，得到的相机的观测数据为3.775000e+01 4.703003e+01
第83720行到83720+16*9=83864
共16个相机的9纬参数：-R（3维），t（3维），f（焦距），k1,k2畸变参数
第83864到83864+3*22106=150182
22106个点的三维坐标
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