问题：在跑开源slam算法，如loam等算法，用自己的录制的雷达点云包（速腾）。配置好输入话题后，发现rviz不显示点云的问题。

        检查： rosrun tf_tree 检查发现tf树连接正常，rostopic echo输出slam算法定位数据也正常，rqt_graph 检查各个节点的话题输出、连接等情况也正常。

        纠结了会儿，发现 /use_sim_time = false，且在 rosbag play 时没有加--clock参数。按道理来说，这样配置是没有问题的。但是rviz就是没有点云显示。

        解决：改成  /use_sim_time = true，且使用rosbag play --clock 参数，点云就显示出来了，且话题输出也是正常的。

        原因：可能是ros内部采用的两套时间计算模式导致，如下

        ROS::Time()：表示的是ROS网络中的时间，可以被加速、减速、暂停，可以从由bag中/clock获取。
        ROS::WallTime()：墙上时间，表示绝对流动的时间，不可以被改变。

参考博客：时间相关：ROS::Time()、ROS::WallTime()、use_sim_time、clock、r