KITTI数据集00-10序列下载地址

本文整理了KITTI数据集中00-10序列的轨迹信息及下载资源。包含各序列编号、原始名称、起止帧号对照表，并展示了各序列的真值轨迹图。提供了Amazon S3官方下载链接（序列00-02、04-10）和百度网盘资源（序列03）。文件目录结构显示数据包含左右视图灰度图、彩色图及时间戳文件。附多个备用下载来源，包括知乎专栏和百度网盘合集。完整资源适用于视觉里程计等自动驾驶相关研究。

AXYZdong

1081人浏览 · 2026-01-23 19:21:38

AXYZdong · 2026-01-23 19:21:38 发布

文章目录

- 00-10序列对照
- 序列真值轨迹图
- - 00
  - 01
  - 02
  - 03
  - 04
  - 05
  - 06
  - 07
  - 08
  - 09
  - 10
- 文件目录结构

00-10序列对照

Odometry Nr. Raw sequence name Start End
00: 2011_10_03_drive_0027 000000 004540
01: 2011_10_03_drive_0042 000000 001100
02: 2011_10_03_drive_0034 000000 004660
03: 2011_09_26_drive_0067 000000 000800
04: 2011_09_30_drive_0016 000000 000270
05: 2011_09_30_drive_0018 000000 002760
06: 2011_09_30_drive_0020 000000 001100
07: 2011_09_30_drive_0027 000000 001100
08: 2011_09_30_drive_0028 001100 005170
09: 2011_09_30_drive_0033 000000 001590
10: 2011_09_30_drive_0034 000000 001200

参考 https://github.com/JakobEngel/dso/issues/34#issuecomment-294761347

序列真值轨迹图

03

在这里插入图片描述
下载地址：https://pan.baidu.com/s/1BtQUxZ6vLQJHAPmDNCNTFA，提取码：trf5

来自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/664386718

04

在这里插入图片描述
下载地址：https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_09_30_drive_0016/2011_09_30_drive_0016_sync.zip

05

在这里插入图片描述
下载地址：https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_09_30_drive_0018/2011_09_30_drive_0018_sync.zip

06

在这里插入图片描述
下载地址：https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_09_30_drive_0020/2011_09_30_drive_0020_sync.zip

07

在这里插入图片描述
下载地址：https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_09_30_drive_0027/2011_09_30_drive_0027_sync.zip

08

在这里插入图片描述
下载地址：https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_09_30_drive_0028/2011_09_30_drive_0028_sync.zip

09

在这里插入图片描述
下载地址：https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_09_30_drive_0033/2011_09_30_drive_0033_sync.zip

10

在这里插入图片描述
下载地址：https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_09_30_drive_0034/2011_09_30_drive_0034_sync.zip

更多其他下载地址，可以参考

https://zhuanlan.zhihu.com/p/664386718
https://pan.baidu.com/s/1y66YUVqay6_-3Xzo7mRXvA#list/path=%2Fkitti
https://pan.baidu.com/s/10g5YY9XjtJx5kYbVAkv7Bw?pwd=1nr8#list/path=%2F
https://pan.baidu.com/s/1Kr3qoS4pwVsYn03XnxPU8A?pwd=3p92#list/path=%2F

文件目录结构

\---2011_09_26
    \---2011_09_26_drive_0001_sync
        +---image_00  # left_image左视图（灰度图）
        |   |   timestamps.txt
        |   |   
        |   \---data
        |           0000000000.png
        |           0000000001.png
        |           ...
        +---image_01  # right_image右视图（灰度图）
        |   |   timestamps.txt
        |   |   
        |   \---data
        |           0000000000.png
        |           0000000001.png
        |           ...
        +---image_02  # left_image左视图（彩色图）
        |   |   timestamps.txt
        |   |   
        |   \---data
        |           0000000000.png
        |           0000000001.png
        |           ...
        +---image_03  # right_image右视图（彩色图）
        |   |   timestamps.txt
        |   |   
        |   \---data
        |           0000000000.png
        |           0000000001.png
        |           ...
        +---oxts
        |   |   dataformat.txt
        |   |   timestamps.txt
        |   |   
        |   \---data
        |           0000000000.txt
        |           0000000001.txt
        |           ...
        \---velodyne_points
            |   timestamps.txt
            |   timestamps_end.txt
            |   timestamps_start.txt
            |   
            \---data
                    0000000000.bin
                    0000000001.bin
                    ...

参考文献
[1] https://zhuanlan.zhihu.com/p/404091938
[2] https://zhuanlan.zhihu.com/p/664386718
[3] https://blog.csdn.net/qq_40679814/article/details/105689692
[4] https://blog.csdn.net/m0_37605642/article/details/131960091
[5] https://www.cvlibs.net/datasets/kitti/index.php

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