网上很多教程，大部分过时了，成功之后分享一下。

首先是解决USB启动的过程，方法很简单
官方说明

我使用的是推荐方法，下载官方烧卡工具（Mac M1 貌似1.6.1版本有问题，1.5版本可以用），选择Misc utility images -> Bootloader -> usb 写入备份sd卡.插入设备，接屏幕，等待闪烁稳定屏幕变绿。

ubuntu server 固件

此新固件不要替换启动文件。

烧录系统到SSD。

然后是非官方镜像无法自动解压启动文件下的vmlinuz 需要zcat 一下

zcat vmlinuz > vmlinux

然后修改一下pi4配置（config.txt）

[pi4]
max_framebuffers=2
dtoverlay=vc4-fkms-v3d
boot_delay
kernel=vmlinux
initramfs initrd.img followkernel

新建一个脚本 auto_decompress_kernel(不执行这几部 系统重启之后就废了 亲测)

#!/bin/bash -e

#Set Variables
BTPATH=/boot/firmware
CKPATH=$BTPATH/vmlinuz
DKPATH=$BTPATH/vmlinux

#Check if compression needs to be done.
if [ -e $BTPATH/check.md5 ]; then
	if md5sum --status --ignore-missing -c $BTPATH/check.md5; then
	echo -e "\e[32mFiles have not changed, Decompression not needed\e[0m"
	exit 0
	else echo -e "\e[31mHash failed, kernel will be compressed\e[0m"
	fi
fi

#Backup the old decompressed kernel
mv $DKPATH $DKPATH.bak

if [ ! $? == 0 ]; then
	echo -e "\e[31mDECOMPRESSED KERNEL BACKUP FAILED!\e[0m"
	exit 1
else 	echo -e "\e[32mDecompressed kernel backup was successful\e[0m"
fi

#Decompress the new kernel
echo "Decompressing kernel: "$CKPATH".............."

zcat $CKPATH > $DKPATH

if [ ! $? == 0 ]; then
	echo -e "\e[31mKERNEL FAILED TO DECOMPRESS!\e[0m"
	exit 1
else
	echo -e "\e[32mKernel Decompressed Succesfully\e[0m"
fi

#Hash the new kernel for checking
md5sum $CKPATH $DKPATH > $BTPATH/check.md5

if [ ! $? == 0 ]; then
	echo -e "\e[31mMD5 GENERATION FAILED!\e[0m"
	else echo -e "\e[32mMD5 generated Succesfully\e[0m"
fi

#Exit
exit 0

在/ect/apt/apt.conf.d/目录中创建一个脚本，并将其命名为999_decompress_rpi_kernel 。这里我ssd usb接入ubuntu系统，可以看到目录，据说可以在第一次启动后也可以。

DPkg::Post-Invoke {"/bin/bash /boot/firmware/auto_decompress_kernel"; };

然后

sudo chmod +x 999_decompress_rpi_kernel

方法源自官网论坛

附：
cn.ports.ubuntu.com
ubuntu 官方国内镜像速度非常慢，坑