docker是一种虚拟化容器技术。docker基于镜像，可以秒级启动各种容器，每一种容器都是一个完整的运行环境，容器之间互相隔离。

一、安装docker

方法一：建议直接使用小鱼的一键安装
执行一键安装命令之后，会出现选择安装选项，输入8选择安装docker。

方法二：如果使用方法一安装失败，可以使用官方仓库安装
安装依赖工具：

sudo apt update
sudo apt install -y apt-transport-https ca-certificates curl gnupg lsb-release

添加Docker官方GPG秘钥：

curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg

添加Docker软件源：根据不同的系统架构，修改arch后面的值，以arm64为例

echo "deb [arch=arm64 signed-by=/usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null

安装Docker引擎：

sudo apt update
sudo apt install -y docker-ce docker-ce-cli containerd.io

根据以上两个方法，安装完成之后，可以输入

docker --version

查看docker版本。

启动docker守护进程

# 启动 Docker 守护进程
sudo systemctl start docker

设置开机自启：

sudo systemctl enable docker       # 开机自启

验证docker是否守护进程成功

sudo systemctl status docker

若输出包含activate(running)（绿色字体），说明docker守护进程正常运行

二、拉取ROS镜像

方法一：
我拉取的是noetic版本的

sudo docker pull osrf/ros:noetic-desktop-full

拉取镜像时出现报错:Error response from daemon: Get “https://registry-1.docker.io/v2/”: context deadline exceeded
原因：docker的官方源国内封了，导致无法拉取到镜像。

拉取ROS镜像一直超时

配置加速地址：适用于Ubuntu 16.04+、Debian 8+、CentOS 7+
使用以下命令设置registry mirror：但是需要重启docker服务

sudo mkdir -p /etc/docker
sudo tee /etc/docker/daemon.json <<-'EOF'
{
    "registry-mirrors": [
        "https://do.nark.eu.org",
        "https://dc.j8.work",
        "https://docker.m.daocloud.io",
        "https://dockerproxy.com",
        "https://docker.mirrors.ustc.edu.cn",
        "https://docker.nju.edu.cn"
    ]
}
EOF
sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl restart docker

方法二：
使用鱼香ROS的一键安装Docker-ROS1

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

选择数字11

选择版本，noetic，鱼香ROS后面还会直接帮忙把容器生成，按照操作执行就行。

完成之后，查看镜像名：

sudo docker images

会出现：

三、创建+启动ROS容器

<your_name>:创建容器的名字
<your_username>:当前用户名

sudo docker run -dit \
--gpus all \
-e NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=all \
--name=<your_name> \
-v /dev:/dev \
-v /home/<your_username>:/home/<your_username> \
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix  \
-e DISPLAY=unix$DISPLAY \
-w /home/<your_username> \
osrf/ros:noetic-desktop-full
Tip1：上一行对应自己的镜像名，需要修改，通过sudo docker images查看
Tip2： 后面可以跟一些容器启动后想运行的命令（如果有命令上一行最后别忘了加换行符）

# 可选参数：
--privileged  \
--net=host \
--restart=xxx \

由于我使用的是虚拟机，没有GPU，因此我输入的是：

sudo docker run -dit \
--name=ros1_noetic_livox \
--privileged \
--net=host \
--restart=unless-stopped \
-v /dev:/dev \
-v /home/reenrr:/home/reenrr \
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix  \
-e DISPLAY=unix$DISPLAY \
-w /home/reenrr \
osrf/ros:noetic-desktop-full

这是创建和启动一体化的docker命令。可通过：

sudo docker ps

查看是否启动了该容器，若能看到 ros1_noetic_livox 对应的记录，状态为 Up，说明容器启动成功。

如果是已有容器了，只启动容器的话，输入：

sudo docker start 容器id/名称

四、使用容器

进入容器：

sudo docker exec -it 容器名称 /bin/bash
# (输入 exit 可以退出容器）

验证ROS环境

进入容器后，执行以下命令激活ROS并启动核心节点：

source /opt/ros/noetic/setup.bash
roscore

保持roscore运行，这个终端窗口不要关闭（roscore是ROS节点通信的核心，关闭后其他节点无法正常工作），后续操作打开新的终端。

打开两个新的终端，都需要进入容器，并且激活ROS，然后可以分别输入以下命令：

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

就可以实现ROS的小乌龟操作了