推荐直接使用@ResponseStatus注解，文章最后有示例！

NoHandlerFoundException异常处理方法返回ResponseEntity对象，并设置status为HttpStatus.NOT_FOUND即可：

import org.slf4j.Logger;
import org.slf4j.LoggerFactory;
import org.springframework.http.HttpStatus;
import org.springframework.http.ResponseEntity;
import org.springframework.web.bind.MethodArgumentNotValidException;
import org.springframework.web.bind.annotation.ExceptionHandler;
import org.springframework.web.bind.annotation.RestControllerAdvice;
import org.springframework.web.servlet.NoHandlerFoundException;

import com.yilabao.domain.ReturnVO;

/**
 * 全局异常处理
 * 
 * @author yilabao
 * @date 2021年1月23日
 */
@RestControllerAdvice
public class GlobalExceptionHandler {

    private static final Logger LOG = LoggerFactory.getLogger(GlobalExceptionHandler.class);

    /**
     * 404异常处理<br>
     * 返回ResponseEntity，保留网络请求404状态码
     * 
     * @author yilabao
     * @date 2021年1月23日
     * @param e
     * @return ResponseEntity<ReturnVO<String>>
     */
    @ExceptionHandler(NoHandlerFoundException.class)
    public ResponseEntity<ReturnVO<String>> noHandleFoundException(NoHandlerFoundException e) {
        String message = e.getMessage();
        LOG.error(message, e);
        ReturnVO<String> errorBody = new ReturnVO<String>().error(message);
        return ResponseEntity.status(HttpStatus.NOT_FOUND).body(errorBody);
    }

    /**
     * Exception异常处理
     * 
     * @author yilabao
     * @date 2021年1月23日
     * @param e
     * @return ReturnVO<String>
     */
    @ExceptionHandler(Exception.class)
    public ReturnVO<String> handleException(Exception e) {
        String message = e.getMessage();
        LOG.error(message, e);
        return new ReturnVO<String>().error(message);
    }

}

还试了一种方式，继承ResponseEntityExceptionHandler类，重写handleNoHandlerFoundException和handleExceptionInternalCustom方法，自定义404响应信息。

如果用第2种方式，第1种方式里面就不能处理NoHandlerFoundException和Exception，否则优先执行第1种。

注意添加配置参数：

spring:
    mvc:
        throw-exception-if-no-handler-found: true
    resources:
        add-mappings: false

20220127

直接使用@ResponseStatus注解！

20220318

    @org.springframework.web.bind.annotation.ResponseStatus(org.springframework.http.HttpStatus.NOT_FOUND)
    @ExceptionHandler(NoHandlerFoundException.class)
    public AjaxResult handlerNoFoundException(NoHandlerFoundException e) {
        LOG.error(e.getMessage(), e);
        AjaxResult errorBody = AjaxResult.error(HttpStatus.NOT_FOUND, "路径不存在，请检查路径是否正确");
        return errorBody;
    }