下载pyocd

$ python3 -mpip install -U pyocd

安装STM32H562支持包

一般下载好pyocd后，会默认下载一些芯片的支持包，首先使用pyocd命令查看是否支持当前芯片：

$ pyocd list -t | grep stm32h

查看当前环境是否支持该芯片，如果没有则可以使用，pyocd自带的更新支持包命令（这个过程可能会很久）：

$ pyocd pack -u

等待更新完后，查询是否存在stm32h562的pack：
如果是第一次安装pyocd，上图红框位置应该为False，随后我们执行安装命令：

$ pyocd pack -i stm32h562

更新udev

Linux 系统使用 udev 来管理设备文件权限。如果没有为 DAPLink 设备设置适当的 udev 规则，那么普通用户可能没有权限访问它。
在pyocd官方文件中已经提示了操作方式，具体参见pyocd仓库udev目录下的readme文件 。
具体操作步骤：

1. 拷贝udev下的所有文件到/etc/udev/rules.d

$ sudo cp *.rules /etc/udev/rules.d

2. 更新udev配置

$ sudo udevadm control --reload
$ sudo udevadm trigger

连接板卡

完成上述步骤后，就可以尝试使用pyocd连接板卡了：

$ pyocd cmd -t stm32h562vitx

若此时发现连接不上板卡，则需要进行以下操作：
重新将 DAPLink 设备连接到计算机后，使用以下命令查找其供应商和产品ID：

$ dmesg | grep 'USB' | grep 'ID'

您会看到类似以下输出(记下 idVendor 和 idProduct 的值)：

[timestamp] usb 1-1: New USB device found, idVendor=0d28, idProduct=0204

创建一个新的 udev 规则：创建一个新的文件，例如 /etc/udev/rules.d/50-daplink.rules，并添加以下内容(记得将 idVendor 和 idProduct 的值替换为你自己查询到的值)：

SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="0d28", ATTR{idProduct}=="0204", MODE="0666"

重新加载 udev 规则：运行以下命令以应用新的 udev 规则：

$ sudo udevadm control --reload-rules
$ sudo udevadm trigger

随后便能正常使用pyocd命令操作板卡了。