一，前言

补充上一篇文章“TMS320F28377X芯片can通信心得笔记”，之前一直找不到清晰又压缩的方式把图片缩小

二，补充流程如图片和部分代码

带颜色 和带**号部分为中断配置

1.CAN配置部分代码

在这里插入代码片
//ui32Base为CANb基础地址      CAN_0_CTL为相应的寄存器组群地址      
//CAN_CTL_SWR为相应位十六进制数（特别注意寄存器初始值）

HWREGH(ui32Base + CAN_O_CTL) = CAN_CTL_INIT;  
//1.开启初始化保护（初始化可用）
 HWREGH(ui32Base + CAN_O_CTL) = CAN_CTL_SWR；
 //寄存器软件重启

while(HWREGH(ui32Base + CAN_O_IF1CMD) & CAN_IF1CMD_BUSY) 
 {
    }// 2.Wait for busy bit to clear  等  busy位清除

 HWREGH(ui32Base + CAN_O_IF1CMD + 2) = (CAN_IF1CMD_DIR | CAN_IF1CMD_ARB |  CAN_IF1CMD_CONTROL) >> 16;
//3.设置方向  ,设置if1写仲裁位，设置if1访问控制位（设置可以访问）

 HWREGH(ui32Base + CAN_O_IF1ARB) = 0;
//4.重置if1仲裁寄存器
 HWREGH(ui32Base + CAN_O_IF1ARB + 2) = 0;

 HWREGH(ui32Base + CAN_O_IF1MCTL) = 0; 
//5.重置if1消息对象控制寄存器
 HWREGH(ui32Base + CAN_O_IF1MCTL + 2) = 0;

 HWREGH(ui32Base + CAN_O_IF2CMD + 2) = (CAN_IF2CMD_DIR | CAN_IF2CMD_ARB | CAN_IF2CMD_CONTROL) >> 16;
//设置方向  ,设置if2写仲裁位，设置if2访问控制位（设置可以访问）

 HWREGH(ui32Base + CAN_O_IF1ARB) = 0;
 //重置if2仲裁寄存器 
 HWREGH(ui32Base + CAN_O_IF1ARB + 2) = 0; 

 HWREGH(ui32Base + CAN_O_IF1MCTL) = 0; 
 //重置if2消息对象控制寄存器
HWREGH(ui32Base + CAN_O_IF1MCTL + 2) = 0;

#if(RX_IE)  // 根据需求设置 //***********************************************************************************************
 HWREGH(ui32Base + CAN_O_IF1MCTL) =HWREGH(ui32Base + CAN_O_IF1MCTL) | CAN_IF1MCTL_RXIE; 
//6.中断方向为接收中断（用于配置消息邮箱内的消息对象）***       //消息对象的接收中断使能   选择编译
#elif(TX_IE) 
 HWREGH(ui32Base + CAN_O_IF1MCTL) =HWREGH(ui32Base + CAN_O_IF1MCTL) | CAN_IF1MCTL_TXIE;
#endif

//******************************************************************************************************************
    // CAN_IF1CMD寄存器（0-7bit)为msg_num,当CPU将消息编号写入其中时，开始传输，相当于清空消息邮箱
    //7.初始化消息对象，清空消息对象
    for(iMsg = 1; iMsg <= 32; iMsg+=2)
    {
        while(HWREGH(ui32Base + CAN_O_IF1CMD) & CAN_IF1CMD_BUSY)
        {
        }
       HWREGH(ui32Base + CAN_O_IF1CMD) = iMsg & 0xff;
        while(HWREGH(ui32Base + CAN_O_IF2CMD) & CAN_IF2CMD_BUSY)
        {
        }
        HWREGH(ui32Base + CAN_O_IF2CMD) = (iMsg + 1) & 0xff;
    }
  EALLOW; 
 switch(ui32Base)           // 8.系统时钟配置
    { 
 case CANA_BASE: 
            ClkCfgRegs.CLKSRCCTL2.bit.CANABCLKSEL = 0;
            break;
 case CANB_BASE:
            ClkCfgRegs.CLKSRCCTL2.bit.CANBBCLKSEL = 0;
             break;
 default:
            break;
    } 
 EDIS;

CANBitRateSet(CANB_BASE, 200000000, 1000000);//9.配置canb波特率为1000k

HWREGH(ui32Base + CAN_O_CTL) = HWREGH(ui32Base + CAN_O_CTL) | (CAN_CTL_ABO | CAN_CTL_INIT | CAN_CTL_CCE);
//10.自动开启总线启用，初始化启用，can模块配置更改启用

HWREG_BP(ui32Base + CAN_O_CTL)  = ((HWREG_BP(ui32Base + CAN_O_CTL) | (CAN_CTL_INIT | CAN_CTL_CCE)) &
 ~(CAN_CTL_INIT | CAN_CTL_CCE));
    //11.把 CAN_CTL_INIT 和 CAN_CTL_CCE位 置0

HWREG_BP(ui32Base + CAN_O_CTL) =(HWREG_BP(ui32Base + CAN_O_CTL) | (CAN_CTL_IE0 | CAN_CTL_EIE)) & 
 ~(CAN_CTL_IE0 | CAN_CTL_EIE); 
 //12.把  CAN_CTL_IE0  和 CAN_CTL_EIE  位 置0 
//cpu控制器选择了DSP的CANB模块    以上HWREG为指针函数

//以下的寄存器 地址 和操作数在  hw_can.h内   和hw_memap.h内
//或者查Ti文档（系列详细那本）can模块 自己配置 ，以下不是全部，仅看看构成
#define CAN_CTL_INIT      0x1U       // Initialization
#define CAN_CTL_IE0       0x2U       // Interrupt line 0 Enable
#define CAN_CTL_SIE       0x4U       // Status Change Interrupt Enable
#define CAN_CTL_EIE       0x8U       // Error Interrupt Enable
#define CAN_CTL_DAR       0x20U      // Disable Automatic Retransmission
#define CAN_CTL_CCE       0x40U      // Configuration Change Enable
#define CAN_CTL_TEST      0x80U      // Test Mode Enable
#define CAN_CTL_IDS       0x100U     // Interruption Debug Support Enable
#define CAN_CTL_ABO       0x200U     // Auto-Bus-On Enable
#define CAN_CTL_PMD_S     10U
#define CAN_CTL_PMD_M     0x3C00U    // Parity on/off
#define CAN_CTL_SWR       0x8000U    // SW Reset Enable
#define CAN_CTL_INITDBG   0x10000U   // Debug Mode Status
#define CAN_CTL_IE1       0x20000U   // Interrupt line 1 Enable Disabled

2.CAN中断配置代码

DINT;//1.禁用中断

InitPieCtrl();//2.初始化PIE 控制寄存器

IER=0x0000;  //3.清空中断使能寄存器
IFR=0x0000;  //4.清空中断标志寄存器

InitPieVectTable();//5.初始化PIE中断向量表


//6.    can中断配置//***************************************************************
     while(HWREGH(CANB_BASE + CAN_O_IF1CMD) & CAN_IF1CMD_BUSY) //***
     {
     }//a,等待中断忙位清空

     HWREGH(CANB_BASE + CAN_O_CTL) |= (CAN_CTL_INIT | CAN_CTL_CCE);  //b,开启an初始化   和 启用配置更改

     HWREG_BP(CANB_BASE + CAN_O_CTL)   | = CAN_CTL_IE0 ; 
                                                        //| CAN_CTL_EIE | CAN_CTL_SIE);
                                                            //c,只开启IE0
     CanbRegs.CAN_GLB_INT_CLR.bit.INT0_FLG_CLR = 1;//d,清除CANb中断int0 flag

     HWREG_BP(CANB_BASE + CAN_O_GLB_INT_EN ) = CAN_GLB_INT_EN_GLBINT0_EN;//e,CAN GLB全局中断*******

 EALLOW;
       PieVectTable.CANB0_INT = &IntHandler;  //7.pie 中断向量表canB0中断关联中断函数（链接函数地址）
 EDIS;

PieCtrlRegs.PIEIER9.bit.INTx7 = 1;   //8.pie 控制开启canb0，查PIE通道映射  canb0中断在组群9 位置7
    
 IER |= 0x0100;   // 9.M_INT9  中断使能  使能中断组群9

 EINT;//10.使能中断，开启中断
//*******************************************************************************************************

3.CAN邮箱建立

CAN_Setup_Msg_Obj(&CanbRegs, 17, EXT_ID, TEST_CAN_CONNECT_RX_ID_1, Len_8, MSG_OBJ_RECEIVE);
CAN_Setup_Msg_Obj(&CanbRegs, 18, EXT_ID, TEST_CAN_CONNECT_RX_ID_2, Len_8, MSG_OBJ_RECEIVE);

    //最多可设置32个消息对象    消息邮箱号     是否扩展帧，  消息ID    数据长度  ，消息的方向（接收与发送）
     //创建一个Canb模块  消息邮箱号17，扩展帧，ID为TEST_CAN_CONNECT_RX_ID_1，数据长度为8，方向为接收的  消息邮箱

仅仅做参考，Ti 提供有相应的函数可以拿来用

4.CAN中断注意部分

Uint16 Status;  //这部分必须放在中断函数内，前面
        //CAN中断数据处理
 Status = CanbRegs.CAN_INT.bit.INT0ID;  //触发中断的消息邮箱号

 CanbRegs.CAN_GLB_INT_CLR.bit.INT0_FLG_CLR = 1;  
//清除Interrupt 0 Flag
    if(Status == 0x8000)                            //故障状态
    {
        Status = CanbRegs.CAN_ES.all;               //最低3位为故障码
    }    //cpu读取es才能清楚该寄存器位（只读不能写）
    
PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP9;//此句放中断函数最后面
//PIE中断确认寄存器  清除中断组群9，允许同组群中断产生（其他或本身）

以上仅是我个人心得，可能不是很适合新人，你还是得翻阅下Ti 提供的技术文件can模块的和 中断相关的（去官网上下）《TMS320F2837xD Dual-Core Microcontrollers Technical Reference Manual》 F2837xD和F2837xS的CAN模块是一样的模式结构， 你若是用的F2837xS你也还是要去下该芯片的技术文件。谢谢