真是十分火速的更新！这篇就是开始调整电机参数
本篇参考零差云控的eRob机器人关节模组用户手册_V3.37

试运行电机

1.空载测试

安装上位机软件后打开软件，将电机与上位机通过USB转CAN连接。
点击连接设置，打开连接界面；点击连接测试，等待扫描结束；点击加入列表；点击列表中的已加入的设备；点击连接；连接成功，并显示关节 CAN ID等参数。

点击“使能”按钮电机使能并自动打开刹车。
关节输出端的当前位置显示和速度参数设定，数值是以编码器分辨率为单位。加加速度是设置加速度从0 到达设定加速度的时间（设置值越大越接近 S 型速度曲线，越小越接近 T 型速度曲线），默认设定 50us，停止时间是设置点对点往返运动折返时的停留时间。
设定目标位置，使电机运动至目标位置，勾选往返使电机在当前位置与目标位置之间往返运动。
设定相对运动位移值，使电机向前或向后移动一段设定的位移值，勾选往返使电机在当前位置以设定的位移做往返运动。
不勾选持续时点击“向前”或“向后”点动运动，勾选持续后点击“向前”或“向后”按钮使电机连续运动。
以设定减速度减速停止，但电机不失能，刹车不会制动。
限速功能：“应用加减速限制所有运动”勾选时，关节运动同时受限于运动界面设定的加减速度、速度限制以及安全速度界面设定的最大允许速度限制，当运动界面的“应用加减速限制所有运动”不勾选时，关节运动仅受限于安全速度界面设定的最大允许速度限制

电机空载试运行步骤：
1、核对速度参数不超过最大允许速度（查看安全速度界面），建议一开始请先设定低转
速运行。
2、运动先点击使能，确认刹车已打开（刹车打开会有“哒”的一声）。
3、点击持续运动中的“向前”，电机向前运动，观察电机运行状态。
4、点击停止，电机减速停止（注：运行中不可以直接点击主界面的马达停止）。
5、点击软件主界面中的马达停止，电机失能刹车制动，试运行完毕。

2.带负载的PID整定

速度环调节
进行PID整定前，需先确认所示参数，控制模式界面“运行模式”应设置为“位置控制”，
“控制源”设置为“0-不使用”，需在关节下使能状态下进行设置（在主界面点击“马达
停止”按钮则关节下使能），设置完后点击界面下方“应用”按钮立即生效，否则关节
将不会运转。
进行PID整定前，应先将负载位置调整到合适位置，例如关节水平安装（输出轴
轴心与地面平行时），负载位置应尽量调整到竖直位置（即负载力臂方向与地面垂直）
，然后再进行PID整定。

首先在示波器界面选择目标速度（限幅）、实际速度为观察源，采样间隔为 500 微秒/点，采样时长为 2s，以目标速度（限幅）作为触发源，触发条件为不等于 0 且触发位置选择在 0%，并点击“开始采集”按钮，使示波器处于“等待触发”状态。

在 PID 设置界面（如图 15-3）设置速度环激励速度类型为方波，激励频率，推荐使用1Hz，激励速度一般设定为（524288/减速比），PID 在原有基础值上去调节，点击“激励速度”按钮；此时电机会响应跟随激励速度且示波器会进行数据采集。
先调整增益，波形在刚好超调一点，但是未出现过大的震荡即可。然后调节积分，积分数值一般不用给太高，适当消除震荡即可。
速度环激励类型可选择正弦波激励再次验证。


【注意】在这里只能调整这四个参数，位置环增益可以看成是比例系数，速度环增益可以看成积分系数，速度环积分就是积分系数。

位置环调节
首先在示波器界面选择目标位置（限幅）、实际位置为观察源，采样间隔为 500 微秒/点，采样时长为 2s，以目标速度（限幅）作为触发源，触发条件为不等于 0 且触发位置选择在 0%，并点击“开始采集”按钮，使示波器处于“等待触发”状态。
在 PID 设置界面设置激励频率，推荐使用 1Hz，激励位置一般设置为（52428/减速比），PID 在原有基础值上去调节，点击“激励位置”按钮；此时电机会响应跟随激励位置且示波器会进行数据采集。


调整增益，最终波形应该接近方波波形。
调节完毕后，主界面点击“马达停止”按钮，然后在 PID 设置界面左下角点击“应用”按钮，并在主界面中点击“保存”按钮用于将参数进行保存（约 3s 后保存完成），以防止驱动器重启后还原为原来参数。
速度环激励类型可选择正弦波激励，正弦波激励最终波形应该接近波形。


（本以为到这里就调试完了，结果并没有…）
位置保护设置
【注意】需要设置改功能
【注意】参考说明书【eRob机器人关节模组用户手册_V3.37】的9.6节
【注意】任何设置之后，一定点保存
1.连接测试软件eTurner，设定运行范围，机械零位（0°）对应的编码器位置为 262144。
2.根据说明书给出的示例进行计算，在这里假设运行范围为±60°。
下限设定值：262144-87384=174760，
上限设定值：262144+87384=349528
3.打开上位机，打开“位置保护”界面，设置位置限制：从（下限
设定值）到（上限设定值），然后点击应用、保存。
4.也要设定最大允许位置误差、软位置误差。

安全速度设定
【注意】需要在运行之前设定
【注意】建议先设定转角范围后，再推算速度
【注意】参考说明书【eRob机器人关节模组用户手册_V3.37】
1.连接测试软件eTurner
2.根据说明书给出的示例进行计算，在这里假设运行范围为±60°，
最大运行速度为15°/s。
则最大允许速度为21846count/s。
3.打开上位机，打开“安全保护”界面，设置：从（最大允许速度）
到（最大允许速度误差），然后点击应用、保存。
4.也要根据最大允许速度，在“运动”界面中改变运行速度。

机械零点标定
【注意】需要在运行之前设定
【注意】参考说明书【eRob机器人关节模组用户手册_V3.37】的9.5.1节
1.连接测试软件
2.选择“机械零点标定”，根据步骤进行设置
3.打开“运动控制”界面，“运动至目标位置”设置为机械零点的数值（262144），
进行“运动至目标位置”，点击“使能”，电机运动。
4.重置当前位置
5.保存


【注意】这里不机械调零的话，会报错0x1288,就是机械调零的问题。
运行电机
将电机通过Ethercat线将电机与上位机连接。

运行主站，检查是否检测到从站。
运行主站

`sudo /etc/init.d/ethercat start

检查主站

sudo ethercat master

输入指令，设置电机运动模式。
调整模式

sudo ethercat states -p 0 OP

如有错误，恢复初始状态

udo ethercat states -p 0 PREOP 

编译控制代码，运行控制代码，即可控制电机。

ps：真是一篇非常好的文章，剩下的控制代码还没有看懂，双电机控制还没有实现，可能就暂时告一个段落~