使用 apt 安装（推荐，简单快捷）

Eigen 是 header-only 库（只有头文件，无需编译链接），所以安装非常方便。

1. 更新软件包列表

sudo apt update

2. 安装 Eigen3 开发包

sudo apt install libeigen3-dev

⚠️ 注意：包名是 libeigen3-dev，不是 eigen 或 eigen3。

3. 验证安装

Eigen 的头文件会被安装到 /usr/include/eigen3/。

你可以检查是否存在：

ls /usr/include/eigen3/Eigen/Core

✅ 测试 Eigen 是否可用

创建一个测试程序 test_eigen.cpp：

#include <iostream>
#include <Eigen/Core>

int main() {
    Eigen::Vector3d v(1.0, 2.0, 3.0);
    std::cout << "Hello Eigen: " << v.transpose() << std::endl;
    return 0;
}

创建CMakeLists.txt

cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )
project( useEigen )

set( CMAKE_BUILD_TYPE "Release" )
set( CMAKE_CXX_FLAGS "-O3" )

# 添加Eigen头文件
include_directories( "/usr/include/eigen3" )

# in osx and brew install
# include_directories( /usr/local/Cellar/eigen/3.3.3/include/eigen3 )

add_executable( test_eigen test_eigen.cpp )

编译运行：

mkdir build
cd build
cmake ..
make

输出：

Hello Eigen: 1 2 3

在 Eigen 中，所有向量和矩阵本质上都是 Eigen::Matrix 模板类的特化版本。Eigen 通过 typedef 提供了大量的内置类型别名（typedef），极大地方便了日常使用。
✅ 一、常见的内置类型（Built-in Typedefs）

以下是最常用、最推荐掌握的 Eigen 内置类型，广泛用于 SLAM、机器人、图形学等领域。