一、系统环境准备

1.1 安装ROS2 Humble（如未安装）

具体见：Ubuntu的基础配置

1.2 安装依赖包

打开终端，安装基础工具：

sudo apt install -y \
    git \
    build-essential \
    cmake \
    libssl-dev \
    libusb-1.0-0-dev \
    libudev-dev \
    pkg-config \
    libgtk-3-dev

打开终端，安装ROS2相关包：

sudo apt install -y \
    ros-humble-image-transport \
    ros-humble-cv-bridge \
    ros-humble-tf2 \
    ros-humble-tf2-ros \
    ros-humble-tf2-geometry-msgs \
    ros-humble-nav2-bringup \
    ros-humble-depth-image-proc \
    ros-humble-imu-tools \
    ros-humble-imu-filter-madgwick \
    ros-humble-robot-localization

二、安装RealSense SDK和ROS2驱动

注意如果是树莓派上的系统的安装流程不一样，以下方法不适用。

2.1 安装Intel RealSense SDK

（1）打开终端，注册服务器密钥：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u

（2）安装SDK。在终端输入：

sudo apt-get install librealsense2-dkms librealsense2-utils librealsense2-dev librealsense2-dbg

（3）验证安装。在终端输入：

realsense-viewer

        显示下面的窗口，则安装成功：

        使用数据线将D435i深度相机连上电脑，可以看到：

        连接正常。左边工具栏可以选择显示深度图像或者彩色图像。右上角的2D|3D可以切换为2D或者3D视角。

ros2 run realsense2_camera realsense2_camera_node

2.2 安装RealSense ROS2驱动

参考官方提供的安装步骤：realsense-ros

方法一：直接apt二进制安装（推荐）

        打开终端，输入：

sudo apt install ros-humble-realsense2-*

        深度相机连接电脑后，在终端中输入：

ros2 run realsense2_camera realsense2_camera_node

        打开一个新终端，可以查看话题内容：

ros2 topic list -t

        具体如下。可以看到包括彩色、深度等信息：

/camera/camera/color/camera_info [sensor_msgs/msg/CameraInfo]
/camera/camera/color/image_raw [sensor_msgs/msg/Image]
/camera/camera/color/image_raw/compressed [sensor_msgs/msg/CompressedImage]
/camera/camera/color/image_raw/compressedDepth [sensor_msgs/msg/CompressedImage]
/camera/camera/color/image_raw/theora [theora_image_transport/msg/Packet]
/camera/camera/color/metadata [realsense2_camera_msgs/msg/Metadata]
/camera/camera/depth/camera_info [sensor_msgs/msg/CameraInfo]
/camera/camera/depth/image_rect_raw [sensor_msgs/msg/Image]
/camera/camera/depth/image_rect_raw/compressed [sensor_msgs/msg/CompressedImage]
/camera/camera/depth/image_rect_raw/compressedDepth [sensor_msgs/msg/CompressedImage]
/camera/camera/depth/image_rect_raw/theora [theora_image_transport/msg/Packet]
/camera/camera/depth/metadata [realsense2_camera_msgs/msg/Metadata]
/camera/camera/extrinsics/depth_to_color [realsense2_camera_msgs/msg/Extrinsics]
/camera/camera/extrinsics/depth_to_infra1 [realsense2_camera_msgs/msg/Extrinsics]
/camera/camera/extrinsics/depth_to_infra2 [realsense2_camera_msgs/msg/Extrinsics]
/camera/camera/infra1/camera_info [sensor_msgs/msg/CameraInfo]
/camera/camera/infra1/image_rect_raw [sensor_msgs/msg/Image]
/camera/camera/infra1/image_rect_raw/compressed [sensor_msgs/msg/CompressedImage]
/camera/camera/infra1/image_rect_raw/compressedDepth [sensor_msgs/msg/CompressedImage]
/camera/camera/infra1/image_rect_raw/theora [theora_image_transport/msg/Packet]
/camera/camera/infra1/metadata [realsense2_camera_msgs/msg/Metadata]
/camera/camera/infra2/camera_info [sensor_msgs/msg/CameraInfo]
/camera/camera/infra2/image_rect_raw [sensor_msgs/msg/Image]
/camera/camera/infra2/image_rect_raw/compressed [sensor_msgs/msg/CompressedImage]
/camera/camera/infra2/image_rect_raw/compressedDepth [sensor_msgs/msg/CompressedImage]
/camera/camera/infra2/image_rect_raw/theora [theora_image_transport/msg/Packet]
/camera/camera/infra2/metadata [realsense2_camera_msgs/msg/Metadata]
/parameter_events [rcl_interfaces/msg/ParameterEvent]
/rosout [rcl_interfaces/msg/Log]
/tf_static [tf2_msgs/msg/TFMessage]

方法一：源码编译安装（易出错，不推荐）

（1）创建工作空间，打开终端，输入：

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src

（2）克隆仓库。在终端中输入：

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git -b ros2-development

拉取失败可以多试试几次，或者换个网。

（3）安装依赖。在终端中输入：

cd ~/ros2_ws
rosdep update


rosdep install -i --from-path src --rosdistro humble -y

注意要提前安装好rosdep：

sudo apt-get install python3-rosdep

rosdep初始化：

sudo rosdep init
rosdep update

（4）编译。在终端中输入：

colcon build
source ~/ros2_ws/install/setup.bash

        会出现以上报错，提示编译失败，需要对源码进行修改调整。

因此不太推荐方法二！

三、安装RTAB-Map ROS2

3.1 安装RTAB-Map核心库

方法一：从apt二进制安装（推荐）

        打开终端，输入：

sudo apt install ros-humble-rtabmap

方法二：从源码编译

        打开终端，输入：        

cd ~/ros2_ws/src

        拉取代码：

git clone https://github.com/introlab/rtabmap.git

        编译：

cd rtabmap/build
cmake -DWITH_QT=OFF ..
make -j4

        安装：

sudo make install

3.2 安装RTAB-Map ROS2包

方法一：从apt二进制安装（推荐）

        打开终端，输入：

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rtabmap-ros

        同样，还可以安装其他相关包：

sudo apt install ros-humble-rtabmap-rviz
sudo apt install ros-humble-rtabmap-*

方法二：从源码编译

注意：若要进行源码安装，请先确保二进制清除干净。打开终端，运行下行命令：

sudo apt remove ros-$ROS_DISTRO-rtabmap*

         拉取代码。打开终端，输入：  

cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/introlab/rtabmap_ros.git -b ros2

        安装依赖：

cd ~/ros2_ws
rosdep install -i --from-path src --rosdistro humble -y

        编译：

colcon build --symlink-install
source ~/ros2_ws/install/setup.bash

至此，我们完成了环境的配置工作。

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