(1) 首先默认vscode ros  c/c++插件都安装完毕 

(2) 安装clangd插件

接着在控制台安装clangd

sudo apt update
sudo apt install clangd

(3) 安装上这个插件之后，应该会不断报警告，直接点击Disable IntelliSense即可

(4) 使用快捷键 ctr+,  打开设置，搜索cpp,自动补全关闭

在设置中搜索errorsquiggles，将Error Squiggles设置为disabled

在设置中搜索intelli，将cpp intellisense设置为disabled

(5) clangd依赖compile_commands.json，所以在你的工作空间下使用如下指令生成，生成的地址通常在build/文件夹下

catkin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=1

(6) 快捷键：“ctr+，” 打开vscode设置:

搜索clangd ,点击添加项，添加，如下图所示,${workspaceFolder}/build  这个就是compile_commands.json的路径

--compile-commands-dir=${workspaceFolder}/build

（7）结束！