0.准备

先下载好要编译的内核版本和xenomai版本。

内核版本是：linux-3.4.6，下载地址：https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/v3.x/linux-3.4.6.tar.bz2

xenomai版本：xenomai-2.6.3，下载地址：http://git.xenomai.org/xenomai-2.6.git/snapshot/xenomai-2.6-2.6.3.tar.bz2

1.把下载好的软件包复制到/usr/src目录下，解压：

tar -xvf linux-3.4.6.tar.bz2

tar -xvf xenomai-2.6.3.tar.bz2

2.给内核打补丁：

cd xenomai-2.6.3

scripts/prepare-kernel.sh --arch=x86_64 --adeos=./ksrc/arch/x86/patches/ipipe-core-3.4.6-x86-4.patch --linux=../linux-3.4.6

cd  ../linux-3.4.6

3.修改内核配置文件：

参考 http://xenomai.org/2014/06/configuring-for-x86-based-dual-kernels/

make menuconfig

4.编译内核：

make bzImage modules CONFIG_DEBUG_SECTION_MISMATCH=y CONFIG_GPIO_PCH=n

5.安装内核：

make modules_install

make install

6.修改启动项：

vim /etc/defualt/grup

update-grub

reboot

7.安装xenomai

cd /usr/src/xnomai-2.6.3

./configure

make

make install