FactoryIO码垛搬运仿真，层数1-5层随意增加。 因为高度问题，最大高度5层。 使用简单的梯形图与SCL语言编写，通俗易懂，写有详细注释，起到抛砖引玉的作用，比较适合有动手能力的入门初学者，和入门学习，程序可以无限扩展码垛层数，梯形图＋结构化编程。 软件环境： 1、西门子编程软件：TIA Portal V16（博图V16） 2、FactoryIO 2.50 内容清单： 1、FactoryIO中文说明书+场景模型文件+博途v16软件＋FactoryIo软件。 2、博图V16PLC程序(源码)＋HMI

码垛场景的PLC控制逻辑设计总能让人玩得不亦乐乎。这次咱们用FactoryIO搭建的立体仓库模型，通过三轴机械手实现箱子堆叠。重点在于层数控制逻辑——程序不仅要支持1-5层自由设定，还要确保堆到第五层时自动停止，这对新手理解条件判断和循环结构特别有帮助。

场景配置要诀

在FactoryIO中拖拽出传送带、机械手和四排货架组成工作站。特别注意将升降轴高度参数与货架层高对应——这里每层间隔设置成200mm，对应伺服电机的脉冲数需要提前计算好。把场景的DI/DO点表导出为CSV文件直接导入TIA Portal，省去手动配置的麻烦。

PLC程序核心

先定义全局数据块"Palletizing_Data"：

STRUCT
    CurrentLayer : INT := 1; // 当前堆垛层数
    MaxLayers : INT := 5;    // 最大允许层数
    LayerHeight : ARRAY[1..5] OF REAL := [0.5, 1.0, 1.5, 2.0, 2.5]; // 各层Z轴坐标
END_STRUCT

通过这个结构体实现参数集中管理，改层数时只需要调整数组范围。码垛主程序用梯形图实现基础逻辑，SCL处理复杂计算：

IF #机械手就位 AND NOT #急停 THEN
    FOR #i := 1 TO #MaxLayers BY 1 DO
        IF #物料到位 AND #CurrentLayer <= #MaxLayers THEN
            #升降轴目标位置 := #LayerHeight[#CurrentLayer];
            #执行抓取 := 1;
            #CurrentLayer += 1;
            WAIT 300MS; // 等待动作完成
        END_IF;
    END_FOR;
END_IF;

这个循环结构是程序的核心魔法——通过FOR循环上限绑定#MaxLayers变量，实现层数自由扩展。当需要修改最大层数时，只需在HMI修改参数，无需改动程序结构。

HMI骚操作

在触摸屏界面放上数值输入框，绑定到"MaxLayers"变量。这里有个细节处理：用脚本限制输入范围1-5，防止误操作。添加层数指示灯矩阵，用多状态显示控件关联CurrentLayer值，堆到第几层哪个灯就亮，效果直观。

调试时发现个有趣现象：当堆到第五层时机械手会自动横向移动至暂存区。这是通过在SCL中增加条件判断实现的：

IF #CurrentLayer > #MaxLayers THEN
    #横移轴目标 := 800.0;
    #CurrentLayer := 1; // 自动复位
    RESET#执行抓取;
END_IF;

这种自动复位机制让整个流程形成闭环，测试时看着机械手自己"忙活"特别有成就感。程序里埋了个彩蛋——连续完成5次满垛循环后，HMI会弹出成就提示，算是给学习过程加点小乐趣。

完整工程里还包含伺服参数计算工具、FactoryIO场景配置文件以及注释详尽的变量表。特别建议尝试修改LayerHeight数组的值观察机械手运动轨迹变化，这对理解位置控制逻辑很有帮助。程序保留了堆垛方向选择接口，有兴趣可以自己扩展扇形堆叠模式。