《视觉SLAM14讲》中第4章李群和李代数需要用到Sophus库，而且高博推荐非模板版本。
博主在一年前已经安装过并实践过，最近需要重新安装，所以记录一下。

1、下载源代码

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff

2、cmake分析工程

mkdir build
cd build
cmake ..

3、make编译工程

这里我1%都没有就出现了报错，查看信息发现是eigen库的问题，修改CMakeLists.txt，直接包含eigen库的绝对路径。

#find_package( Eigen3 REQUIRED )
#INCLUDE_DIRECTORIES( ${EIGEN3_INCLUDE_DIR} )
include_directories( "/usr/include/eigen3" )

重新cmake .. 和make，出现cpp的报错。

切换目录到sophus目录下，然后在gedit中打开。

cd Sophus/sophus/
gedit so2.cpp

然后注释第一个SO2::SO2()的两行代码。

再次回到build下编译，编译成功。

cd ../build
make

4、安装

为了方便代码的调用，建议安装。输入sudo make install即可安装成功。头文件在/usr/local/include下，库文件在/usr/local/lib下。

5、CMakeLists.txt格式

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)

project(useSophus)

add_executable(useSophus useSophus.cpp)

find_package(Sophus REQUIRED)
include_directories(${Sophus_INCLUDE_DIRS})

target_link_libraries(useSophus ${Sophus_LIBRARIES})