代码实践

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    10.3实践：g2o
    10.4实践：Ceres
    程序的详细注释可关注robinhjwy和zkk9527的CSDN博客。

10.3实践：g2o

用g2o求解BA问题。
程序的编译运行方法：

mkdir build
cd build
cmake ..
make
./g2o_customBundle -input ../data/problem-16-22106-pre.txt

以上是成功编译运行程序，会在build文件夹中生成initial.ply和final.ply文件。接下来，安装meshlab并用它把这两个文件打开：

sudo add-apt-repository ppa:zarquon42/meshlab  
sudo apt-get update  
sudo apt-get install meshlab 

安装成功后，右键initial.ply或final.ply文件选择用meshlab打开：
在这里插入图片描述
10.4实践：Ceres

用Ceres求解BA问题。
程序的编译运行方法：

mkdir build
cd build
cmake ..
make
./ceres_customBundle -input ../data/problem-16-22106-pre.txt

后端2

一 滑动窗口优化

　　由于计算量的缘故，将BA控制在一个窗口内，离开这个窗口的被抛弃。从而达到控制BA规模的目的。当中涉及到关键帧的新增、删除。

二、位姿图优化

　　不关心路标点的位置，只关心所有的相机位姿之间的联系

 推导过程略

得出目标函数

我们依然可以用Gauss-Newton、Levenberg-Marquardt 等方法求解此问题，除了用李代数表示优化位姿以外，别的都是相似的。根据先前的经验，这自然可以用Ceres 或g2o

进行求解