注：本文内容摘自《先进PID控制MATLAB仿真（第4版）》刘金琨 编著，研读此书受益匪浅，感谢作者！

带死区的PID控制算法:

在计算机控制系统中，某些系统为了避免控制作用过于频繁，消除由于频繁动作所引起的震荡，可采用带死区的PID控制算法，控制算式为：
$$e(k)=\{\begin{array}{ll}0& |e(k)|\le |e_0|\\ e(k)& |e(k)|>|e_0|\end{array}$$
式中，$e(k)$为位置跟踪偏差，$e_0$为一个可调参数，其具体数值可根据实际控制对象由实验确定。若$e_0$值太小，会使控制动作过于频繁，达不到稳定被控对象的目的。若$e_0$值太大，则系统将产生较大的滞后。
带死区的控制系统实际上是一个非线性系统，当$|e(k)|\le |e_0|$时，数字调节器输出为零。当$|e(k)|>|e_0|$时，数字输出调节器有PID输出。带死区的PID控制算法流程图：