根据2021.7.8晚上戚博直播讲课整理

这是单个无人机时的节点图

egoplanner节点其实就是订阅三个话题，一个无人机的当前位置，一个点云数据（仿真用的点云，实机用的D435i的深度图），一个目标点位置，然后由traj_server节点发布出对应的轨迹，置于这个轨迹我们怎么去跟踪，那就是我们自己的事情了，戚博这里写的是发送期望姿态角+推力，这样可以跟得更平滑而且更快。肖昆的XTDrone是发一个个位置期望点进行的轨迹跟踪。

也就是你不看高飞的egoplanner的代码也可以把egoplanner用起来。清楚它的输入输出即可，感觉和vins相似啊，vins也是给它输入视觉和IMU数据，然后我们订阅它发布的位置数据即可。