你真正对vins的算法公式非常熟悉之后，自然应该能基于算法公式层面做出改进。

所以我觉得真正论文的点子不是强行找出来的，是你真正对一个东西非常熟悉之后自然冒出来的，自然觉得有些地方不足想改进的。

而且要大量地使用去跑。可能才能发现它的不足，就像我实际多次去室外飞无人机一样，发现GPS定位飘，T265移动快了也飘，这些问题其实是在大量使用中发现的对吧。

也相当于是有个结果评判的东西，你也可以是在仿真里面跑，跑的时候发现不足，基于这个效果去改进优化，再来同样的环境跑，是不是效果好些了，就像上面的定义，我自己融合了，是不是比之前室外定位数据要好了。也是实践检验嘛。

所以就是先实践中大量跑，发现问题，改进，再回来大量使用去跑，验证是否改进了，写论文就是这么一个思路应该。

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