运行环境Ubuntu20.04+Unity3d

1.下载运行

（1）项目下载地址：
Robotics-Nav2-SLAM-Example

最好执行下面命令能将子模块也下载

git clone --recurse-submodule git@github.com:Unity-Technologies/Robotics-Nav2-SLAM-Example.git

git submodule update --init --recursive

以上两个都失败，直接进入github界面
https://github.com/Unity-Technologies/Robotics-Nav2-SLAM-Example
然后点ROS-TCP-Endpoint目录。
手动下载解压

（2）配置好unity3d环境
Ubuntu20.04+Unity3d环境配置

Unity3d中选择Nav2SLAMExampleProject路径打开工程

打开后点下面的Scenens，选择SimpleWarehouseScene
如图

2.启动ros2端

进入colcon_ws目录编译

cd colcon_ws
colcon build
source install/setup.bash
source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 launch unity_slam_example unity_slam_example.py

执行出现错误
LookupError: Could not find the resource ‘nav2_bringup’ of type ‘packages’
解决方法：

sudo apt install ros-foxy-navigation2 ros-foxy-nav2-bringup

再次运行成功后在unity3d中点击play按钮就可以控制机器人运动了。

给机器人设置目标位置方法如
run_example.md中介绍

其他错误解决：
（1）导入错误NavMeshSurface’ does not contain a definition for ‘IsPartOfPrefab’

解决方法：
更新到官方 com.unity.ai.navigation 包：
移除旧版 NavMeshComponents 文件（Assets 中的 NavMeshComponents 文件夹）。
通过 Unity Package Manager 安装官方包：
菜单栏 → Window > Package Manager
点击 + → Add package by name
输入：com.unity.ai.navigation
版本选择 1.1.5 或更高（兼容 Unity 2019.4+）