语音交互功能：
根据https://code.corvin.cn/corvin_zhang/ros_voice_system开源代码进行改编;

（1）准备工作：申请科大讯飞帐号，下载SDK
 

注意选对sdk版本，以及选择好对应的功能
（2）准备工作：申请图灵机器人帐号

创建机器人：

记录创建机器人apikey做为连接端口;
（3）利用科大讯飞源码和图灵机器人建立ros节点

建立文本转语音ros节点：

 

建立语音转文本ros节点：

 

建立图灵机器人ros节点：

 

1. 创建art_driver节点，其中实现了一直给iflytek_wakeup节点发送确认消息，使iflytek_wakeup节点一直处于监听状态；

std_msgs::String msg;

msg.data = "y";

while(1){

pub.publish(msg);

}

 

（5）仿照iflytek_asr节点创建iflytek_wakeup节点，这个节点一直处于监听状态，一但本节点确认到关键词（这里我定义的是小艾），一句话中只要有小艾这个词就会被激活，发送激活消息给ifytek_asr节点，并且持续三分钟，三分钟以后需要再次唤醒；ifytek_asr节点继续监听我们询问的问题，并且转换成对应文本，文本发给tuling_nlu节点，并通过接口api下拉智能机器人回馈消息，并把文本输入到iflytek_tts节点进行文本转语音进行播放；

（6）替换成我们的接口

科大讯飞asr：

<node pkg="iflytek_asr" type="iflytek_asr_node" name="iflytek_asr_node" output="screen">

<param name="app_id" type="String" value="57207923" />

appid需要替换成我们的appid值

并且.so库换成我们在科大讯飞官网上下载sdk包中的.so库；

 

科大讯飞tts：

同asr流程。

图灵机器人：

<node pkg="tuling_nlu" type="tuling_nlu_node" name="tuling_nlu_node" respawn="true" output="screen">

    <param name="tuling_key" type="String" value="5149fb75f6434b029480f3aa8dd77945" />

<rosparam file="$(arg config_file)" command="load" />

需要我们填写自己的apikey