​​​​​1.  安装kitti2bag:

 pip install kitti2bag

这一步报了一次错我重启后就好了，中途先让我更新了一下pip，比较顺利！

2.下载kitti数据集:

链接: https://pan.baidu.com/s/1PCe6OD-QRVbPGWlq0cqPmw 密码: kjw9

下载文件一般为一个后缀:sync.

zip和对应日期的calib.zip文件，解压文件放置为如图:

 在2011_10_03文件的上个目录下打开终端输入:

kitti2bag -t 2011_10_03 -r 0027 raw_synced

在这步骤里我报错kitti2bag命令找不到。解决:先用卸载查看kitti2bag的位置:pip uninstall kitti2bag

发现在/home/shui/.local/bin/kitti2bag 下，所以把 kitti2bag 拷贝到 /usr/bin/ 下：

sudo cp /home/shui/.local/bin/kitti2bag /usr/bin/

再查看是否拷贝成功

ls /usr/bin/kitti2bag
最后重启终端，再执行 kitti2bag，打印出使用信息说明可以使用:

kitti2bag

usage: kitti2bag [-h] [-t DATE] [-r DRIVE]
                 [-s {00,01,02,03,04,05,06,07,08,09,10,11,12,13,14,15,16,17,18,19,20,21}]
                 {raw_synced,odom_color,odom_gray} [dir]
kitti2bag: error: too few arguments

完成以上后重新回去输入

kitti2bag -t 2011_10_03 -r 0027 raw_synced

成功！！！