今天从古月居那儿学习了如何创建一个publisher。

一、创建一个功能包

在工作空间的src中打开终端，输入catkin_create_pkg来创建功能包

二、创建发布者代码

在功能包的src中创建文件——velocity_publisher.cpp。文件内容如下。

然后在CMakeLists中修改相关地方，格式可参考注释。

三、编译

回到工作空间中，通过catkin_make编译代码。编译完成就代表新建立的节点生效了。

四、测试

打开三个终端，分别输入roscore，rosrun turtlesim turtlesim_node，rosrun learning_topic velocity_publisher。

五、用python实现

功能包内创建scripts文件夹用来存放python脚本，创建velocity_publisher.cpp的文件，里面的代码如下：

注意！！！打开文件的属性，勾选作为程序执行文件，然后编译