项目场景：ORBSLAM3_ROS编译

在智能车环境中编译ORBSLAM3，并试图调用ROS接口
小车环境：Ubuntu18.04 ROS melodic Opencv 4.1.0 xtark机器人 Nvidia Jetson

其实最方便的做法应该是交叉编译，但是目前我的虚拟机和小车的opencv，boost库的版本对不上，盲目交叉编译肯定会有很多问题

所以暂时把目标又放在了小车编译上

问题描述

编译时报错：error:'CV_BGR2GRAY' was not declared error:'CV_LOAD_IMREAD_UNCHANGED' was not declared

同时，还有cmakelists报错：opencv not found
例如： in map.cc 498,9

//cout << "KF " << pKFi->mnId << endl;
        cv::Mat img_i = cv::imread(pKFi->mNameFile,CV_LOAD_IMREAD_UNCHANGED);
        //cout << "Image -> " << img_i.cols << ", " << img_i.rows << endl;
        cv::cvtColor(img_i, img_i,CV_COLOR_BGR2GRAY);

	}

原因分析：

原因就是opencv4已经不支持这些古老的宏定义了。但是ORBSLAM3依然使用，而且文档里并没有说不能使用opencv4编译

解决方案：

解决方案有两种
第一种是把代码文件的头文件修改成原来的带有c宏定义的头文件

比如添加opencv2/imgproc/imgproc_c.h opencv2/highgui/highgui_c.h

第二种就是将src中代码文件的相关宏定义都修改一边，这样一劳永逸，比较推荐