注意事项

1. 首先并持续的怀疑是硬件导致的问题，调试过程不能放弃对硬件的分析与质疑；

2. 除了调试看门狗之外尽可能关闭看门狗进行调试

        1）开启看门狗时，有些问题导致的复位可能无法被观测到，但是如果此时关闭了看门狗，程序可能就直接跑死了；

        2）不开看门狗在线调试，可以直接确定程序跑死的位置；

3. 与底层驱动相关的问题一定要看芯片手册

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具体的一些调试方法

二分定位法

方法阐述：屏蔽掉一部分代码后看问题是否还存在，直到找到与问题相关联的那一行代码；

适用场景：问题毫无头绪，且问题极易复现。

该方法简单粗暴，但是耗时较长，刚发现问题时不建议立即使用，后续发现完全没有头绪、没有问题的切入点的时候可以使用。属于下下策

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数据流法

方法阐述：对数据传输过程中的每一个节点进行数据捕获，查看数据或者配置是否符合预期

适用场景：数据传输链路清晰，且可以通过打印、报文等方式将数据直观地表现出来；

该方法一般用在某些接口的得到的最终数据不符合预期的情况，且该接口的整体传输链路是比较清晰的，可以通过没对一个节点进行深入研究。

CAN通信信号接收不成功（发送不成功类似）的调试方法：

1. CANH\L： 有没有信号、波特率是否正确、电平是否标准、波形是否规整；

2. CANRX： 有没有信号、收发器是否打开；

3. CAN驱动： 是否产生接受中断、ID是否正确、DLC是否正确；

4. CANIF： 是否进入到CANIF rxindicaiton、Handle号正确、有没有无法匹配的参数；

5. CanCom：是否进入到COM rxindicaiton、信号有没有拷贝到Com缓存；
6. APP：传递的信号handle对不对、信号值有没有从COM缓存拷贝到APP

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隔离法

方法阐述：对于单一单元进行隔离，单独分析。给一个合理的输入看是否能得到预期的输出；

适用场景：simulink中的仿真、cdd底层某一个模块

该方法适用于已经确认问题属于哪个模块产生，但是不知道问题产生的原因。一般是模块内部的参数设置或者逻辑关系存在问题导致。 

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汇编法

方法阐述：对某一行代码进行反汇编操作，查看其汇编语句的运行是否正确，或者查看MCU寄存器中的数据也可以。

适用场景：已经确定了问题产生的c代码，但是从c代码上无法确定问题产生的原因，或者是一些程序跑飞、BT跳转的问题。

使用到该方法时一般是已经对C代码黔驴技穷了，属于是更深一步去查看原理行的执行过程与数据，对汇编语句了解较为深刻的朋友可以使用这个方法，如果自身能力有限也可以把对应的汇编语句交给ai处理。

此外，如果是一些十分怪异不合逻辑的问题，或者已经怀疑到编译器自身的问题也可以使用这个方法。

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ABA法

方法阐述：把一套系统中的某一个组件从A切换到B，如果问题消失，在切换回A，看问题是否能够复现。

适用场景：软硬件问题的划分、程序下载失败时分析是电脑、烧写器还是板子的问题；

该方法速度很快，可用于进行快速的问题定位。此外调试的时候也可以对某些参数进行修改，来达成相同的效果。

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版本回溯法

方法阐述：将软件版本回退到上一个版本，看问题是否还存在，如果不存在了可以通过比对代码的方式，查看问题出在哪；

适用场景：软件做了充分的版本管理，问题出现在软件修改后的升版，同样也是用于快速定位问题。

对于软件版本的管理，我有一点想法，首先自身要做好更新记录的维护，要能够在每一个版本中获取到版本号等信息（报文或者常量值），其次是保证每次将软件提供给硬件、试验工程师时都要做好升版操作。这样可以保证能够成功追溯每一版已经刷写出去的软件。

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IO调试法

方法阐述：通过合理的设置对IO进行高低配置，并通过示波器查看IO电平来获取信息；

适用场景：无法做在线调试、无法通过Can通信向外输出信号、查看代码的执行顺序、查看某些任务的执行周期是否符合预期；

该方法是我调试过程中最常用到的方法，通过对一些常高或者常低io口的电平进行配置或者翻转，来实现一些具体信息的获取

1. 执行周期：进入某个任务后翻转io口，通过示波器查看反转的周期是否符合预期；

2. 执行逻辑：在某行代码前或者后置io，代码如果执行到这个为止，则会控制io输出预期的电平

3. 模拟输出：IO可以用来模拟uart通信，可以在CAN通信失效时，用io的方式向外传输数据

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log分析法

方法阐述：通过对单片机运行过程中接收和发送报文的log进行分析。

适用场景：软件已经提供到硬件、试验、客户方，无法通过在线调试的方法分析问题，且可以获取到最原始的log文件

 该部分可以参考我的另外一篇文章：

单片机学习记录06 --- log的分析-CSDN博客

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小知识记录

编译单元：某.c文件以及与关联的所有.h文件共成为一个编译单元；如果编译时上报了大量的错误，可以挨个对编译单元进行编译，来确定这些报错的产生原因；

中断标志位：MCU会关注中断标志位是否置位，如果置位就立即执行中断服务函数，如果在软件中没有做标志位的清除，那么他就会在执行完这个中断函数后，立马再次执行，直到该标志位被清除。

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典型问题类型

1. 重入问题：

首先需要明确的是，什么是重入：对于某一个函数在其执行完成之前，也就是retrurn之前，又重新执行了一遍。重入并不一定是有害的，对于某些函数，无论是第几次执行它内部的状态都是不变的，所以重入对其并没有影响， 但是某些函数，每次进入时状态都有可能发生变化，比如定义了staic变量，那么对于这个函数而言，重入就是错误的。

尽可能避免中断在抢占某一个函数后，在该中断中又执行了一遍这个函数。

2. 共享资源抢占

3. 硬件问题

4. 寄存器配置错误

5. 软件逻辑错误

6. 代码时序错误

7. 栈空间溢出

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