关于单线性插值和双线性插值的概念参考【1】，双线性插值就是在x、y轴进行了三次单线性插值。

对于float类型的像素，使用双线性插值方法求灰度。如下图所示，求P点灰度时找到附近的四个整数坐标的像素点A(x,y) B(x,y+1)  C(x+1,y) D(x+1,y+1)

 设P(x+xx,y+yy),P1(x+xx,y), P2(x+xx,y+1)    (这里的xx和yy指的是x和y的小数部分)

 ①先求P1和P2位置的灰度值：

②求P的灰度值：

 代码部分：

inline float GetPixelValue(const cv::Mat &img, float x, float y) {

    //img.step是每行的有效像素个数
    uchar *data = &img.data[int(y) * img.step + int(x)];
    float xx = x - floor(x);        // floor函数为向下取整，因此xx为x的小数部分
    float yy = y - floor(y);
    // data[0]指向点A,data[1]指向C，data[img.step]指向B
    return float(
        (1 - xx) * (1 - yy) * data[0] +
        xx * (1 - yy) * data[1] +
        (1 - xx) * yy * data[img.step] +
        xx * yy * data[img.step + 1]
    );
}

int函数和floor函数区别：int函数返回的值是整型，floor函数返回值是浮点型