cv::cuda::GpuMat 是OpenCV中用于表示GPU上的图像数据的类，它继承自cv::cuda::GpuMatBase类，提供了一些常用的操作函数，例如 upload、download、copyTo等。其中，upload 函数用于将CPU上的图像数据上传到GPU上，函数定义如下：

void upload(InputArray arr, Stream& stream = Stream::Null());

其中，

• arr是要上传的图像数据，可以是 cv::Mat、cv::UMat、std::vector 等类型；
• stream是一个 cv::cuda::Stream 类型的引用，用于指定上传操作所在的CUDA流。如果不指定流，默认使用空流。需要注意的是，上传操作是异步的，函数返回后并不保证上传操作已经完成，如果需要等待上传操作完成，可以调用 cv::cuda::Stream::waitForCompletion 函数。